UAV-d

zapi · Post by **zapi** » Tue Nov 13, 2007 21:06

Sai vaadatud, et siin foorumis polegi korraliku arutelu olnud uav-de teemal. Enda üks põhilisi eesmärke, miks raadiomudelismiga tegelema hakkasin, ongi aga just kunagi astuda ka UAV-de või üldse mehitamata liikuvvahendite maailma. Sooviks teada kui paljud on huvitatud või teinud esimesi samme tegelemaks, nõ hobiklassi UAV-dega(tavaline rc mudellennuk põhjaks ja väheste funktsioonidega odavapoolsem, alla 1000$, gps autopiloot peal). Millised projektid meeles mõlguvad tulevikuks , mis osasid saaks kasutada(netist pole näiteks mina normaalset autopilooti või hobi-uav komplekti veel talutava raha eest leinud)või mida soovitate osadest/tehnikatest jne.

Definitsioon UAV-dele ühes siinses teemas ühelt siinselt kasutajalt:
UAV - autonoomne lennuvahend; autopiloodi poolt juhitav lennuvahend.

FAI-l (world's air sports federation) kuuluvad UAV-d klassi U, autonoomsed(autopiloodiga) alaklassi U2. Autopiloodiga rekord mudellennukid kuuluvad klassi f8.
Rekordalad ja U klassi alaklassid:
http://www.fai.org/uav/sc12.pdf
Hetkel kehtivad U klassi rekordid- http://records.fai.org/uav/

Eesti UAV tootjad:
http://www.planex.ee/
http://www.eli.ee/
Eesti kaitseväe uav swan: 3m tiivalaius, ca 10kg, raadius 10-d km-d?, paar km-t lennukõrgust?, 120km/h, diiselmootor, pardal: sensorid-infrapuna kaamera?

Uav foorumeid:
http://www.rcgroups.com/uav-unmanned-ae ... icles-238/
http://www.rc-cam.com/forum/index.php?s=b0ca06...

Autopiloodid:
PicoPilot 400-500$, UNAV3500 5000$
http://www.u-nav.com/home.html
Paparazzi, rohkem tarkvara arendusprojekt.
http://www.recherche.enac.fr/paparazzi/ ... /Main_Page
Riistvara Paparazzile 300+$
http://openuav.astroplanes.com/
Erinevad odavamate projektide võimalused välja toodud
http://www.diydrones.com/

Lugemist:
http://www.armada.ch/07-3/complete_07-3.pdf
mahukas kokkuvõte militaar-uav-dest, andmeid nende kohta
mini militaar uav-dest

Palju UAV linke:
http://www.thirtythousandfeet.com/uav.htm

Vajalikke kaupu uav projektide jaoks:
http://rangevideo.com/index.php?main_pa ... ucts_id=73
Pandora Pan and Tilt- minikaamera kallutussüsteem
Telemeetria:
http://www.dpcav.com/xcart/home.php?cat=24
Mini-arvutid:
http://www.gumstix.com/
http://www.bluewatersys.com/snapper/
Servode juhtimine serial-ühendus kaudu:
http://www.rentron.com/Robo-WareV2.htm
Data Salvestaja-saatja
https://www.unitedhobbies.com/UNITEDHOBBIES/sto...

tola555 · Post by **tola555** » Tue Nov 13, 2007 21:25

mina olen valinud omale katsetamiseks gumstix arvuti. Lahe vidin on. Eriti vahvaks teeb see, et too on ARM ja palju tarkvara tuleb ise käima nu**ida.

Tegemist kui palju ja on isegi mõnda wifi draiverit ümber lapitud sellele sobivaks.

Omalt poolt lisan veel ägeda vidinate poe: http://www.sparkfun.com

[J] · Post by **[J]** » Tue Nov 13, 2007 21:25

UAV FAI definitsioon:

1.1
General Definition
1.1.1
Unmanned Aerial Vehicle (UAV) - an aerodyne with a means of propulsion, that does not
carry a human, which is designed for scientific research, commercial, governmental, or
military purposes.
1.1.1.1
A UAV is remotely controlled by a person or persons, or autonomously controlled by a
hardware system and/or software system onboard the UAV, or both.

http://www.fai.org/uav/

Mudellennukid on UAV-de kitsalt piiritletud osa (hobi- ja sportlikud eesmärgid).
UAV tõlgitult on mehitamata lennuaparaat ja kogu selle foorumi osalejad tegelevad tegelikult UAV-dega pea igapäevaselt.

UAV-d ja mudellennukite klass F8 ( reeglid siin: ftp://www.fai.org/sporting_code/sc4/sc4.abr.07.Rev1.zip ) pole päris samad asjad.

UAV-de rekordiklassid kaalu järgi on:
Weight Classifications:
2.1.1.2.1 U-1.a and U-2.a Weight less than 5 kg
2.1.1.2.2 U-1.b and U-2.b Weight 5 kg to less than 50 kg
2.1.1.2.3 U-1.c and U-2.c Weight 50 kg to less than 500 kg
2.1.1.2.4 U-1.d and U-2.d Weight 500 kg to less than 2 500 kg
2.1.1.2.5 U-1.e and U-2.e Weight 2 500 kg to less than 5 000 kg
2.1.1.2.6 U-1.f and U-2.f Weight 5 000 kg to less than 10 000 kg
2.1.1.2.7 U-1.g and U-2.g Weight 10 000 kg to less than 20 000 kg
2.1.1.2.8 U-1.h and U-2.h Weight 20 000 kg to less than 40 000 kg
...

zapi · Post by **zapi** » Wed Nov 14, 2007 1:16

njah, õige...
F8 on autonomous flight model airgraft.
ehk peab vastama loomulikult kõigepealt mudellennuki üldreeglitele:
model aircraft shall meet the following general specifications:
Maximum flying weight with fuel 25 kg
Maximum surface area 500 dm2
Maximum loading 250 g/dm2
Maximum swept volume of piston motor(s) 250 cm3
Electric Motors power source max. no load voltage 72 volts
jne
ja rekordite ning F8 klassi(ainult rekordite all kirjas open klassina) kuulumiseks seega veel :
the total weight of the model aircraft in flying order, with fuel
when carried, shall not exceed 5.00 kg. The maximum total weight in flying order with fuel of a helicopter
shall not exceed 6.00 kg.
The total swept volume of the piston(s) of the motor(s) shall not exceed 10 cm3.
For fixed wing aircraft the maximum surface area shall be 150 dm2.
jne-jne-jne
f8 klassi muudatused mudellennunduse üldreeglitesse:
2.10.1 Control of the model aircraft in flight classification F8 may be accomplished by the use of
navigational aids such as Global Navigation Satellite Systems (GNSS) acting in conjunction with an onboard
auto pilot system. Direct control through the use of a pilot operated transmitter may be utilised
during stages of the flight, but is not mandatory.
2.10.2 All specifications and rules found in Volume ABR, Section 4C - Model Aircraft, Part One - General
Regulations for Model Aircraft & Part Two – Records, shall be adhered to with the following exceptions:
a) The model aircraft need not be manoeuvred by direct pilot input, via a transmitter, during part or all of
the flight.
b) The model aircraft need not remain within visual contact of a pilot or official observers.
2.10.4 Claimants of autonomous records that employ any direct control of the model aircraft by use of a
transmitter operated by a pilot may not claim additional records for the flight in any other F3 or F5
classification.

UAV-del on jah klass U ja selle alaklassid U1(raadioteel juhitavatele asjadele) ja U2 (autonoomselt kontrollitud) ja mis omakorda jaotatakse kaalu ja käimalükkava jõu järgi.

[J] · Post by **[J]** » Wed Nov 14, 2007 1:41

Klassi F8 tekkimise põhjustajast on juttu siin:
http://www.barnardmicrosystems.com/L4E_ ... ing_II.htm
Rohkete protestide tõttu olid need rekordid ainult vähe aega klassi F3 maailmarekorditeks.

tola555 · Post by **tola555** » Wed Nov 14, 2007 10:06

ma arvan, et UAV kontekstis igat FAI jne rekordid ei puhu pilli. Või keegi ehitab UAV-d FAI rekordite jaoks?

[J] · Post by **[J]** » Wed Nov 14, 2007 13:54

Mehitatud lennukitega on samuti maailmarekordid ja keegi pole neid tavaliselt lausa spetsiaalselt ehitanud:
http://records.fai.org/general_aviation/
Aga miks mitte ehitada? Hill tegi küll spetsiaalselt ja terve rida jäi merel kadunuks, enne kui ookeanist üle sai.
Nii reklaamitakse tihti uusi tehnoloogiaid ja lennukeid.

Marek · Post by **Marek** » Wed Nov 14, 2007 15:03

Miks mitte moodustada tiim ja võtta eesmärgiks üle mere Soome mehitamata lennuk saata - esialgu?

Sellisele üritusele leiaks isegi sponsoreid;)

Post by **lauri** » Wed Nov 14, 2007 15:14

Üle mere on igati keeruline teema. Vähemalt katsetuste ajal peaks mingi kaatriga kaasa sõitma. 160km kaatriga maksab aga ~1500krooni kütuseraha. Ning muidugi piiriületus ja igasugu asja-ajamine, et sellist asja lubataks. Ka peaks/võiks lennumasin sel juhul olla veekindel a la Planexi lennukid.

Marek · Post by **Marek** » Wed Nov 14, 2007 15:42

Katsetusi saab mujal ka teha

ära mine kohe detailidesse, hetkel hõikasin lihtsalt mõtte välja ja kõik on teostatav tegelt :p

cuprum · Post by **cuprum** » Wed Nov 14, 2007 17:06

Marek wrote:Katsetusi saab mujal ka teha ära mine kohe detailidesse, hetkel hõikasin lihtsalt mõtte välja ja kõik on teostatav tegelt :p

Nu see võiks olla lõppeesmärk.
Alustaks jah pigem sellega, et käiks "kollaselt" näiteks Keilas ära

Kuigi, asjaks oleks ka midagigi UAV sarnast alguseks kokku saada

[J] · Post by **[J]** » Wed Nov 14, 2007 19:07

Julgen arvata, et Keila ja ka Soome otsa kilomeetrid on Eesti jaoks kohati läbikäidud etapp.
Alalõigus "Mootorid, kütus, akud" on teema "Kütuseelemendid" ja sealse lingi aadressil jutust:

The fuel cell integrated micro UAV, which was designed by two leading U.S. aerospace research laboratories and supported by NASA, the Dryden Flight Research Center, the U.S. Air Force Office of Scientific Research and the National Science Foundation, set a new micro-UAV flight distance record of 78 miles (128 km) in Lancaster, California (video), exceeding by 28 miles (40 km) the previous record set in 2006 in Estonia.

Kristjan · Post by **Kristjan** » Wed Nov 14, 2007 21:27

Jah eks see Soome ja tagasi ja rohkemgi veel ole distantsiliselt juba eestlaste poolt saavutatud.

Samasuure RC mudeli ja autonoomse UAV peamine vahe on see, et UAV on lihtsalt kõvasti raskem ja keerulisem ning vajab niipalju erinevaid teadmisi ja nüansse, et lennuvõimelisena püsida.

Autopiloodile lisanduvad veel sidemodem, toiteakud, pitot toru, toitegeneraator (elektri tarbimine on nii suur, et akust ei piisa), toitemuundid, kütuse koguse andurid, antennid - rc antenn, modemiantenn, gps antenn, langevari koos avamismehhanismi ja katapuldiga jpm.

Lisavidinatena veel sensoorika - fotokaamera, videokaamera, videosaatja, videosalvesti, videostabilisaator, kaameragimbal, navigatsioonituled.

Ja siis probleemid - sidehäired, autopiloodi seadistamine, loogikalülitused (pinge madal, mida teha??? side kadus, mida teha???) videopildi häired, fotokaamera seaded, mootori toimimine +20 või -20 kraadiga, lennuki õhkusaamine suvalisel platsil (katapult), maandumine (100% töökindel langevari), maandumisarvutus (tuul kannab varjuga lennuki metsa??, vastu kellegi maja??, autoteele??, merre??) jne.

Ja veel pole maapealse tarkvarani ja paljude muude asjadeni jõudnudki...

Ühesõnaga probleeme on äärmiselt palju.

Nüüd siis autopilootitest.
Autopilootidel on tõesti üks omapärane tunnus, nimelt pole nad odavad.
MicroPilot http://www.micropilot.com/autopilots.htm
ja
CloudCap http://www.cloudcaptech.com/ on oma hinnaklassi parimad.

Kui tahta hakkama saada odavamalt siis tasub uurida igasugu open source ja muid sarnaseid lahendusi, kus autopiloot tuleb põhimõtteliselt ise juppidena koostada ja kontroller ära programmeerida. Mingigi tulemuseni jõuab üks-kaks meest tõenäoliselt paari aastaga. Muidugi on vaja üleüldisi baasteadmisi mudellennundusest (siinse foorumi liikmetel on neid õnneks piisavalt), elektroonikast, programmeerimisest, konstrueerimisest jne.

Kui nüüd tagasi pöörduda igasugu UAV projektide juurde, siis jah, pilte ja illustratsioone võib netist päris palju leida, aga täpseid süsteemikirjeldusi ja detailseid mehaanilis-, programmilis-, elektroonilisi lahendusi üldjuhul ei leia kuna see kõik on know-how ja väljendub otse konkurentsis ja lõppkokkuvõttes rahas. See sama asjaolu on ka põhjuseks, miks näiteks Eli UAV`st informatsiooni saada on põhimõtteliselt võimatu. Tootearendus on toimunud kellegi initsiatiivil ja kellegi rahastamisel ja niisama selle levitamine ei ole mõistlik.

Terv,
K.

Marek · Post by **Marek** » Thu Nov 15, 2007 0:06

Saavutatud jah aga mitte amatööride poolt

Teinud on seda profid ja kaubanduslikel eesmärkidel

Kristjan · Post by **Kristjan** » Thu Nov 15, 2007 0:35

Teadusarendus, tootearendus jne.
Keegi ei tule rahapakiga ja ei ütle, et lennutage lennuk Soome ja tagasi.
Alustatud on ikkagi samamoodi nullist. Edasi viib fanatism ja pühendumus ja kui siis õnnestub asjale ka rakendus leida...

K.

[J] · Post by **[J]** » Thu Nov 15, 2007 0:49

Teinud on seda profid

Eesti kõik rahvusvahelised tulemused on siiski teinud amatöörid ja puht hobi korras. Ainus rõõm on olnud lugeda siit-sealt sõna Estonia.

Marek · Post by **Marek** » Thu Nov 15, 2007 11:01

Räägime ikka UAV-dest? Eli ja PlaneX ei ole hobi, kuigi 0st alustati jah.

zapi · Post by **zapi** » Mon Nov 19, 2007 6:13

Endal on esialgseks eesmärgiks seatud hobi-uav klassist asi, mis on koostatud keskmise suurusega trainer-tüüpi rc lennuki baasile. Õhku läheks ja maanduks see autopiloodilt ülevõetud raadio juhtimisega. Lennuajaks oleks ca paarkümmend minutit enam-vähem otsenägemisalas. Autopiloot juhiks esialgu pöördetüüri gps-i järgi ja fma co-pilot hoiaks lennuki samal kõrgusel maapinnast.
Lisana: raadio ja kaamerapildi saatja levialas saaks juhtida mini-kaamerat kahel teljel.

[J] · Post by **[J]** » Mon Nov 19, 2007 8:56

Soovitaksin kõrvadega tiivaga lennukit. Selline oskab suure stabiilsuse tõttu alati ise õigetpidi olla ja ei vaja selleks erielektroonikat:
http://gallery.pistik.com/albums/2005/DSC00837.jpg
PlaneX-is tehtud UAV-d ja testid näitasid, et nn. poe automaatjuhtimisseadmed saavad väikestel kiirustel suurepäraselt hakkama. Probleemid tekivad alles mitmesaja km/h juures ja edasi.
Paar tundi lennuaega ei tohiks ka mingi probleem olla.

AndrusT · Post by **AndrusT** » Mon Nov 19, 2007 13:38

Endale ka sümpatiseerivad UAV-d ja mõttes liikunud samad plaanid.
Zapi teeks koostööd. Kus asud?

[J] · Post by **[J]** » Tue Nov 20, 2007 2:12

Tõeliselt kõvad tegijad, kui äkki pole veel Aerosondiga tuttav:

http://www.aerosonde.com/index.php

AndrusT · Post by **AndrusT** » Tue Nov 20, 2007 6:57

Ega nende UAV autopilootide ostmine pole alati ka võimalik. Näiteks üritasin osta leheküljelt http://www.u-nav.com/home.html , kuid sain vastuseks:

Due to recent changes in US export laws, we are now unable export UAV parts.
I have canceled your order and destroyed your CC number.

Kristjan, kuidas sul õnnestus Micropilot-i osta?

Post by **lauri** » Tue Nov 20, 2007 10:46

Proovi Netikuller.ee abiga. Nende puhul tellid kauba mingile USA X-aadressile ja sealt saadavad nad ise Eestisse edasi. Ega Venemaa naaberriigile võibolla tõesti ei kiputa müüma ...

tola555 · Post by **tola555** » Tue Nov 20, 2007 10:52

kas siis netikullerile ei kehti need seadused?

AndrusT · Post by **AndrusT** » Tue Nov 20, 2007 11:12

Netikuller lubas tõepoolest aidata. Uurisin ja sain positiivse vastuse.
Ainuke mure on, et nende kaudu ostes läheb minu jaoks kaup keskmiselt 2 korda kallimaks, kui müügihind veebipoes.

Kristjan · Post by **Kristjan** » Tue Nov 20, 2007 17:15

Ega kohe ei saanudki.
Tuleb 10 erinevat dokumenti täita, allkirjastada, ära saata jne.
Lisaks veel pikk seletus, kus autopilooti kasutad (ja miks), lõpptarbija sertifikaat jm.

Aga muidugi Micropilot on Kanada firma.

K.

tommy · Post by **tommy** » Tue Nov 20, 2007 23:21

> Tuleb 10 erinevat dokumenti täita, allkirjastada,
> ära saata jne. Lisaks veel pikk seletus, kus
> autopilooti kasutad (ja miks), lõpptarbija sertifikaat jm.

hmm .. pakun, et on tegemist kaubaga, mis l2heb ECCN 7A994 piirangute alla. ma olen sellist asja importinud, t2ita tuli yks A4, suhteliselt lyhidalt.

k

Kristjan · Post by **Kristjan** » Wed Nov 21, 2007 0:00

Isegi Solid Edge tarkvara ostes (Eesti edasimüüja käest) tuli tootjale saata enam kui üks firma blanketile trükitud ja allkirjastatud dokument.

K.

Marek · Post by **Marek** » Wed Jan 09, 2008 13:35

http://www.postimees.ee/090108/esileht/ ... likopterit

Lugesite juba?

AndrusT · Post by **AndrusT** » Wed Jan 09, 2008 13:58

Jah, lugesin. Üllatavalt kallis kopter. Üks eksemplar 8 MEEKi, mis on võrreldes konkureerivate pakkumistega ikkagi kuidagi liigagi kallis või on see kopter kuidagi vägagi eriline ja oma hinda väärt - jääb selgusetuks.