Crash tänu Spectrumi vastuvõtja tehisintelligentsile ?

felch · Post by **felch** » Wed May 07, 2014 22:57

Crash report
----------------

Lähteandmed:
Platvorm: http://www.dji.com/product/spreading-wings-s800-evo
Autopiloot: Wookong-M: http://www.dji.com/product/wookong-m
Pult: Spectrum (marki hetkel ei tea)
Vastuvõtja: Spectrum, vist AR8009.

Sündmused:
Lasti ühel Eesti väikesaarel AP juhtimisel kaardi/GPS-i järgi ise lendama (levi- ja nägemiseulatusest välja, seda tehti ka varem). ETA oli +12 minutit.
Kopter ei saabunud stardipaika, leiti ca 1h hiljem vette maandununa (2 propilaba paistsid).

Tagajärjed:
Kopter oli terve, elektroonika pesti üle ja kuivatati. Hiljem laboris vaadeldes tuvastasin, et tööle jäid vaid 3 ESCi aga nendega mina küll ei julgeks lendama minna. Andsin soovituse edasi. Sama PMU-mooduli kohta.
Gopro kaamera ei olnud paraku veekindlas korpuses ja läks samuti mahakandmisele. Video õnnestus taastada kuid katkeb ca 1m enne otsustavaid sündmusi.
Ainukesene täitis oma ülesande OSD,mille logidest selgus, et vastuvõtja väljundis olid imelikud häired (päris palju !) levist väljumise hetkedel. Lõpuks leidis vastuvõtja, et peab autopiloodi välja lülitama (!) ja seda ka tegi. Järgmisena logiti maandumine kuna AP oli OFF ja gaas oli null.
Kopter maandus edukalt aga paraku merevette...
Ehk siis jääb mulje, et vastuvõtja andis vale käsu lülitada missiooni täitmine välja ja peale seda leidis kopter et vaja gaas maha võtta (ilmselt gaas oli ka maas, igatahes oldi levist juba väljas).

Tulemus:
Täiesti terve raam, mootorid, propid. Elektroonikast saab...vaid tina taaskasutusse võtta... (enamus "roostetanud", palju asju ka maha põlenud sest toide oli ikkagi 6S akult ja ilmselt 22V levib piisavalt hästi soolases vees, kärssamise jälgi oli tihkelt).

Ma ei teagi, mida sellest arvata. Kurb igatahes.

Info lõpp.

Submarin · Post by **Submarin** » Thu May 08, 2014 8:36

S800 ja WK pole just kõige odavam kooslus. Ma ise ka väikestviisi tutvun AP süsteemiga, aga kuskil veekogu juures, no visual flight, levist välja, päris lasta ei julge. Kurb, eks ostetekase uus ja vigadest õpitakse.

Scoop · Post by **Scoop** » Thu May 08, 2014 8:52

Et siis lühidalt öeldes peale levi kadumist läks masin failsafesse, jäi hover ja kohtus veega kui aku tühjaks sai?

Riff · Post by **Riff** » Thu May 08, 2014 9:21

Kas see tehisintelligents on seadistuse mittetäieliku tegemise tagajärg, kas failsafe saab välja lülitada üldse?

trebla · Post by **trebla** » Thu May 08, 2014 9:32

Ilmselt tegu vastuvõtja failsafesse minekuga. Spectrumi puhul tuleb meeles pidada, et see süsteem salvestab fail safe seaded bindimise hetkel, seega peakas bindimise ajal jälgima, et puldi nupud-kangid oleksid eelnevalt õigesti puldi softis konfigureeritud ja samuti selles asendis, mida piloot failsafe rakendumisel näha soovib.
Näiteks Assani süsteemiga on asi lihtsam, failsafe seaded salvestatakse iga kord kui vastuvõtja tööle läheb.

Submarin · Post by **Submarin** » Thu May 08, 2014 10:09

WK peaks olema om FS süsteem, vähemalt nazal pole oluline millises asendis kang on kui FS seadistad (futaba puldiga)

cuprum · Post by **cuprum** » Thu May 08, 2014 10:33

Submarin wrote:WK peaks olema om FS süsteem, vähemalt nazal pole oluline millises asendis kang on kui FS seadistad (futaba puldiga)

Nu siin vist siiski teemaks *kogu* süsteemi koostöö, mitte jahumine selle üle, kellel ja kui safe see fail siis ikkagi on

Vastuvõtja läheb failsafesse juhul, kui tal arusaadav sisendsignaal puudub. Kas kanalid jäetakse "hold", keeratakse üks kanalitest mingi preseti peale või tehakse seda kõigi kanalitega - see sõltub vastuvõtjast ja selle progemisest.
Kuidas autopiloot asjast "aru saab", ning mida ta selle arusaamisega peale hakkab on järgmine teema. Arusaamiseks on tavaliselt programmeeritud vastuvõtja üks kanal, mis siis (vastuvõtja) failsafesse mineku korral annab autopiloodile teada, et nüüd on siis sedapsi.

Mis puutub aga konkreetsesse crashi, siis minule isiklikult jäi arusaamatuks, mida tähendasid "vastuvõtja väljundis olnud häired". Kas PWM signaal läks "aknast" välja, või viskus järsult ühest servast teise?
Crashi uurijatele annaksin aga omalt poolt ühe võimaliku teooria (sorry, ei tunne antud autopilooti nii et võin ka täiega mõõda panna):
Eeldus: Lennul üle "levi piiri" ei kadunud levi ära mitte korraga, vaid katkendlikult - kadus, tuli, kadus jälle, tuli korraks tagasi
Vastuvõtja: Sättis püüdlikult oma kanaleid vastavalt ette progetud failsafele
Autopiloot: Avastas mingilt kanalilt "lülitiga plõksimise", ning täitis vastavalt sellele ette antud funktsiooni. Olen näinud autopiloote, milledel mitmekordne kiire reziimimuutuse lülitamine kutsub esile näiteks missiooni restardi või kustutamise

Submarin · Post by **Submarin** » Thu May 08, 2014 11:57

Siiani on fail safe suht safe olnud

Nii puldiga kui ka maajaamaga. Aju on see mis määrab mida peab tegema ja mida mitte, vastuvõtija pole enam selle pudru sees "keegi"

Kui levi kaob siis kopter käitub vastavalt, mis käsu sa talle salvestanud oled. Go Home puhul tuleb kopter levise tagasi ja allub puldile, kui sa oled gaasi nulli surunud siis on ka allatulek ilmselt kiirem. Puldis ise FS käitumist muuta ei saa.
https://www.youtube.com/watch?feature=p ... fn3k#t=250

felch · Post by **felch** » Thu May 08, 2014 15:28

cuprum wrote:
Crashi uurijatele annaksin aga omalt poolt ühe võimaliku teooria (sorry, ei tunne antud autopilooti nii et võin ka täiega mõõda panna):
Eeldus: Lennul üle "levi piiri" ei kadunud levi ära mitte korraga, vaid katkendlikult - kadus, tuli, kadus jälle, tuli korraks tagasi
Vastuvõtja: Sättis püüdlikult oma kanaleid vastavalt ette progetud failsafele
Autopiloot: Avastas mingilt kanalilt "lülitiga plõksimise", ning täitis vastavalt sellele ette antud funktsiooni. Olen näinud autopiloote, milledel mitmekordne kiire reziimimuutuse lülitamine kutsub esile näiteks missiooni restardi või kustutamise

Just täpselt nii oligi ! Failsafe seadete kohta ma ei tea, ise ju seda kopterit ei lennutanud. Uurin järele.

Kogu jutu mõte oli aga anda veel 1 kogemus, mismoodi asjad saavad uncu minna: ehk jääb kellegi kopter siis terveks.

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Thu May 08, 2014 16:02

Hei!

Ikkagi, failsafe algab vastuvõtjast ja aju käitub vastavalt sellele.
Kui levi jukerdamisel läheb vastuvõtja valesse asendisse siis aju käitub vastavalt sellele seisule.

Kuidas teil on seadistatud gaasikangi failsafe asend? Null või jääb poole peale? Ma mõtlen just NAZA kasutajad. Mis juhtub, kui NAZA aju jaoks failsafe asendis gaas nulli läheb? Kas gaasikangi asend failsafe asendis on oluline?

EDIT:
Ise küsin/ise vastan:
NAZA M failsafe throttle question
http://www.helifreak.com/showthread.php?t=520282

Parimat soovides,
-Ilmar-

Submarin wrote:Siiani on fail safe suht safe olnud Nii puldiga kui ka maajaamaga. Aju on see mis määrab mida peab tegema ja mida mitte, vastuvõtija pole enam selle pudru sees "keegi" Kui levi kaob siis kopter käitub vastavalt, mis käsu sa talle salvestanud oled. Go Home puhul tuleb kopter levise tagasi ja allub puldile, kui sa oled gaasi nulli surunud siis on ka allatulek ilmselt kiirem. Puldis ise FS käitumist muuta ei saa.
https://www.youtube.com/watch?feature=p ... fn3k#t=250

felch · Post by **felch** » Fri May 09, 2014 8:52

Täpsustus.
Vastuvõtja failsafe olla "last command seen". Puldilt jäi autopiloot sisse lülitatuks, gaas peale.
OSD logist selgub, et levi kadudes ja tulles gaas plõksis pidevalt nulli/tööväärtusele. Autopiloodi sisend plõksis harva aga olid piigid tähendusega autopiloot OFF. Selle käsu pidi vastuvõtja ise välja mõtlema!
Äkki oleks peale missiooni algust pidanud puldi välja lülitama ?
Sarnaseid lende (levist välja) olla kopter ka enne teinud ja edukalt. Enne aga vist kadus levi järsemalt - teel polnud puid jms mis signaali nõrgendaksid.
Mulle see Spectrum eriti ei meeldi...

Scoop · Post by **Scoop** » Fri May 09, 2014 9:05

Täpsustaks ka, et tegemist siiski "Spektrumiga" (mitte Spectrum, tundub teemat läbiv viga). Mis vastuvõtjasse puutub, siis Spektrumi koduleht mingit AR8009 ei paista pakkuvat. AR8000 on olemas ning see saab oma kolme antenniga päris hästi hakkama. Olen korduvalt ka ise seda kasutanud ning levist välja sõitnud - null anomaaliat.

Kas siis WKM'il polnud üldse mingit failsafe seadistatud?

cuprum · Post by **cuprum** » Fri May 09, 2014 9:27

felch wrote: OSD logist selgub, et levi kadudes ja tulles gaas plõksis pidevalt nulli/tööväärtusele.

Haiseb Spektrumi manuali ja smart/fail safe järgi. Ühe puhul kasutatakse presete, teise puhul "gaas nulli; hoida ülejäänud"

Spektrum manual wrote: SmartSafe™ Failsafe
The AR8000 features SmartSafe failsafe. SmartSafe is ideal for most types of aircraft. With
SmartSafe, when signal is lost the throttle channel only is driven to its preset failsafe position
(normally low throttle) while all other channels hold last command.
• Prevents unintentional electric motor response on start-up.
• Eliminates the possibility of over-driving servos on start-up by storing preset failsafe positions.
• Establishes low-throttle failsafe and maintains last-commanded control surface position if
the RF signal is lost.

felch wrote: Autopiloodi sisend plõksis harva aga olid piigid tähendusega autopiloot OFF.

Krt, kui ma nüüd mäletaksin, kuskohast, aga kuskilt meelde jäänud smartsafe üleminekust failsafeks, et see võttis pisut aega (esmalt smart-, seejärel fail-safe). Seletaks suurepäraselt olukorda, juhul, *kui* failsafe oli progetud auto-off'i.

PS. Oled kindel, et vastuvõtja oli AR8009? Täpsemaks analüüsiks/mõtisklemiseks oleks vaja *täpset* mudelit/manuali. Erinevatel vastuvõtjatel võib to safede kooslus erineda.

felch · Post by **felch** » Fri May 09, 2014 10:55

Tõepoolest, vastuvõtja nimi on AR8000 mitte 8009. Pult on DX8. (Sala-)kavala failsafe parameetreid hetkel ei tea.

Submarin · Post by **Submarin** » Fri May 09, 2014 11:11

Loo moraal on see, et nii kallist masinat ehk levist välja lasta ei tohiks, olgu see failsafe ükskõik kui safe. Autopiloot on väga lahe, aga mitte 100% töötav.

FlyingZika · Post by **FlyingZika** » Fri May 09, 2014 11:46

Mõtlesin siin, et huvitav kuidas failsafe seadistatud oli? Minuarust peaks kopter failsafesse minema kui saatjaga side kaob. Ja kas sain õieti aru, et ka ennem lennatud väljaspool leviala? Siis tundub, et failsafe polnud korrektselt seadistatud. On kaks võimalust, kui signaal saatjaga kaob, ootab mõned sekundid ja kas jääb hoverdama või siis tõuseb teatud kõrgusele ja tuleb koju! Ja kui seadistada failsafet, peaks trottle kang olema üle 10%
Muidugi oleks hea teada kuidas täpselt failsafe seadistatud oli?

FlyingZika · Post by **FlyingZika** » Fri May 09, 2014 12:08

Spektrumi puhul tuleb meeles pidada, et see süsteem salvestab fail safe seaded bindimise hetkel, seega peakas bindimise ajal jälgima....

Päris nii see pole (vähemalt Nazaga). Failsafe seadistamisel tuleb ühendada bind blug, vastuvõtjale toide peale, tulekesed vilguvad, siis bind blug ära ja alles siis saatjal trainer button alla ja toide sisse, peale teadet on failsafe seadistatud (jah sellel momendil peavad kangide asendid olema õieti seadistatud) Ja siis võib saatja-vastuvõtja bindida tavalisel moel ja see protseduur enam ei mõjuta failsafe seadeid.