Mudelismifoorum

Plaanis ehitada VTOL lennuk-vertikaal start ja maandumine.Baasmudeliks on FMS chessna 182 1400.Lennukontrolleriks ostain KK 2.1.5 aju.see on veel teel minu poole.Samuti on olemas endisest ajast ardukopter 2.6 kontroller.On kaks võimalust panna lennuk vertikaalselt tõusma.Dualkopteri reziim-sel juhul tarvitsen vaid kahte mootorit ja nende tilt süsteemi.Samas vaadates videoid ,tundub,see pole eriti stabiilne.teine võimalus on tricopteri reziim.ostsin kolm emaxi mootorit koos cw ja ccw propelleritega.mootorit tüübiks on EMAX 2213 ja propellerid 3s akule 1045.Ega ma veel ei teagi kas need mootorid veavad mu lennuki üles.mootori RPM/V on 935 nii 3s kui 4s aku puhul.mudeli kaal on umbes 1,5 kg.vähe küsimusi tekitab trikopteri reziim.Kui ma tõstan tiivad vertikaal asendisse on ta trikopter.Kuilasen tiivad horisontaal asendisse ,peaks tagumine mootor seisma jääma.Kas see on võimalik programmiliselt teha või tuleb saba mootori ahelasse panna mikrolüliti ?Kas kellegil on olnud kokkupuuteid VTOL süsteemiga? lisan ka pildi https://www.dropbox.com/s/0rclo0xghvdn3 ... 0.jpg?dl=0

Kunagi uurisin sama teemat, aga plaanid muutusid. Sellistel masinatel peaks olema eraldi tarkvara. Näiteks üks KK kontrolleri oma: https://www.rcgroups.com/forums/showthr ... for-VTOLs)

Pixfalconi baasil:https://docs.px4.io/en/frames_vtol/vtol ... alcon.html

Järgnevalt lingillt võetud pilt:http://discuss.px4.io/t/full-e-flite-co ... ort/2446/7



Näha erinevad VTOL konfiguratsiooni valikud.

Nüüdseks on mehaaniline ja elektrooniline töö lõpusirgel.Häälestamine ei ole lihtne.Kasutasin Propodrive 3536 910kw mootoreid,12x6E propellereid.akud on 2x 2200 mah 4S.Lennuki kaal on 2500 grammi.Nüüd on siis probleemid,nimelt poole gaasiga ei jaksa tõsta maast lahti.Kolmveerand gaasiga sain 20 cm maast lahti,kõrgemale ei julgend kuna on suht ebastabiilne.Kas peaks suuremad propellerid hankima või võimsamad mootorid ? Millised mootorid sobiks selle kaalu juurde? Samas selle ühe mootori tõmbe jõud peaks olema oma 2,5 kg .lisan ka projektist video .https://youtu.be/QarntCoDTiQ

Propcalc-s su valitud moto hetkel täitsa saadaval: https://www.dropbox.com/s/jjefgml2l64v61g/123.pdf?dl=0

Propiga suuremaks minna ei saa kuna too ongi juba üle maksimumi.
Kakskopteril põhjustavad ebastabiilsust kas liiga uimased esc-d või servod.
Peale vaadates kindlasti raske öelda, kas on uimased või seadistuse küsimus.

Parema ülevaate saamiseks pead kõrgemale tõusma kuna maapinna efekt mõjutab päris palju stabiilsust (kopterite peal kogenud). Kuskil 1-1,5m peaks kadunud olema.

Edu!

Mulle jääb vähe arusaamatuks P ja I tundlikuse seadmine.Oskab keegi eesti keeles seda lahtiseletada.Muideks VTOL sain hõljuma ,aga hirmsasti tuli stikkidega tööd teha,et paigal hoida.

P on algoritmi proportsionaalne osa, mis reageerib proportsionaalselt kõrvalekalde hetkeväärtusega.

I on integraalne osa, mis arvestab kõrvalekallet ja selle kestmise aega...

...ja kui sul on võimalus seda torkida, siis D on derivatiivne (tuletise põhine) osa, mis ei arvesta kõrvalekallet, vaid kõrvalekalde muutumise kiirust.

Reeglina, kui stabiilsuse puudumine väljendub "üle pingutamise" efektis (kompenseeriv tegevus toob mudeli õigest asendist läbi ja vastupidi valesse asendisse, võimalik-et hakkab toimuma võnkumine), siis on P kordaja liiga suur ja D liiga väike.

Kui aga stabiilsust jätkub ainult ideaalsetes oludes ning jääb väheks äärmuslikes, siis mina kahtlustaks, et I on liiga väike. Kui aga kõrvalekallet "mäletatakse" liiga kaua ja töötatakse vastu juba kadunud kõrvalekaldele, siis jälle I liiga suur.

Muud jutustada ilma olusid teadmata ei oska... praktikas tasuks ehk uurida, mida teised sarnase ehitusega mudeitel paika sättinud on. :)

stnabaum1 wrote:Mulle jääb vähe arusaamatuks P ja I tundlikuse seadmine.Oskab keegi eesti keeles seda lahtiseletada.Muideks VTOL sain hõljuma ,aga hirmsasti tuli stikkidega tööd teha,et paigal hoida.

Youtube`is leiab videosid ka, kus näidatakse erinevade situatsioonid ette, järgnev on küll FPV ja multirootor, aga annab vast mingit aimu (lendamise osa alates ca 1:44): https://www.youtube.com/watch?time_cont ... mc9Soci07A

Kui ma asjast õigesti olen aru saanud, siis:
P on nagu olevik, kontroller vaatab hetke asendit ja mida suurem on kõrvalekalle, seda suurem on jõud selle korrigeerimiseks. Samas väikese püsiva muutuse puhul (näiteks tuul lükkab) ei tule P asendi hoidmisega toime.
I on nagu minevik. Kontroller vaatab, kus oli kopter minevikus ja korrigeerib asendit, et sinna tagasi jõuda. Ehk siis hea väikese püsiva muutuste puhul, kus P ei tule toime.
D on nagu tulevik, kontroller üritab ennustada, kus oleks kopter tulevikus sama kõrvale kallutava jõu jätkudes ja vastavalt sellele rakendab korrektuuri. Samas D summutab P ja I efekti.

Väga lihtsustatult:
P liiga väike- asendi suure amplituudiga püsiv võnkumine, väga väikese väärtuse puhul ei hoia asendit ja keerab üle pea.
P liiga suur- asendi kiire amplituudiga püsiv võnkumine
I liiga väike- kopter ei hoia asendit vaid kaldub vaikselt ja püsivalt kõrvale, eriti tuulega
I liiga suur- liiga gressiivne kompenseerimine ja asendi kiired sumbuvad võnkumised
D liiga väike- tavaliselt üks asendi sumbuv võnkumine
D liiga suur- võnkumised mootori pöörete arvus, kuuleb kõrvaga rohkem, kui näeb, eriti teatud oludes. Raske avastada ja tundub olevat mootorite tervise seisukohast kõige ohtlikum, sest mootorid kuumenevad üle.

Kahjuks see projekt läks nihusti,seega otsustasin osta valmis paketi
.Mõnda aega sain nautida seda lennukid,kuni ühe crashi järgi tema kontroller läks tuksi.Otsustasin panna pardale KK2.15 aju openaero 2vtol softiga,aga siiamaani ei ole suutnud teda stabiilseks saada.Kord tormab edasi üles tõstes,kord vajub saba poole,teisisõnu eisuuda panna teda tegema hooverit.Ma ise nüüd kaks nädalat Tallinnas.Kas leidub kedagi asjatundat,kes suudaks aidata mind selle lennuki häälestamisel?Samuti ei leia enam talle originaal aju,vist tootmisest maasTänudega Ants.Video lennukist https://youtu.be/uobi-wO1JgA

Hover mode sain korda ja sff toimib ka,aga otselennule viies kukub lennuk alla.Lihtsalt olen juba nõutu.Nimelt sabamootori töö oli seatud (outbound offset)transitioni punktis lõpetama töö,siis tegi lennuk salto .seadsin seejärel vähe hilisemaks ja lennuki nina kukub alla.Seega milline peaks olema sabamootori gaasigraafik?Tiiva aeglase lennu nurk on seatud 45 kraadi alla.Kuni selleni toimib normaalselt,edasi liikudes null kraadini ,kautab lennuk juhitavuse.RC gruopist lugesin,et peaks panema sine graafiku?juurde ka üks video https://www.youtube.com/watch?v=JoraVr5F3dI&t=6s
Kahjuks filmiti vales asendis,vabandan vandesõnade pärast.Teine video näitab vastupidi kukkumist kui sabamootori töö lõpp oli viidud hilisemaks.https://youtu.be/g_JZt1-JDr0

A siuke jumalavallatu küsimus: Kas see apastraat lihtlabaselt lennukina üldse lendab?
Siukesi saltosid vaadates võiks oletada, nigu oleks raskuskese pluss trimm (hmm, trimmist saame siiski suht lennuasendile lähedaste parameetrite puhul rääkida) üsna valed.

Jah se apastraat lendas algselt oma stock ajuga väga hästi.autolevel moodis oli imelihtne temaga lennuki reziimis maanduda.Kui tuli tahtmine surmasõlme teha ,tõmbasid autoleveli maha ja voilaa.Häda on selles tema oma ajus ,mida pole enam kuskilt saada.Ja isegi kui saaks,olen ma sabaosa tahtlikult raskemaks teinud ,tugevdades süsiniktorudega keret seestpoolt,aga lennuki asendis on tasakaalupunkt paigas.kuna kasutan KK 2.15 aju openaero vtol programmiga,siis probleem on saada sabarootor õigel ajal seisma.Muide see aparaat on veel Soome HOBYLINNA poes veel müügis hinnaga 205 EUR.Telli endale ja saad nautida seda apastraati,mida võid kasvõi kodu hoovist üles lennutada.

Hmm, aga praeguse ajuga... või tegelikult pigem üldse ajuvabalt ja praeguse ehitusega?

Kui timmida, siis mina isiklikult üritaksin võibolla üleminekut pisut pikemaks venitada - et oleks piloodil pisut rohkem aega reageerida. Samas,lennates üritaksin "kopteri" enne "lennukiks" muutmist pisut kärmemini liikuma sundida. Vähemalt tolle "ninali kukkumise" stseeni korral näis, et "lennukiks" olemiseks ei jätkunud lihtlabaselt õhukiirust.

No nii nüüd selle apastraadi teine õnnelik lend.Otse üles ei hakanud tõstma,kuna akud juba päris ära piinatud ja 25 kraadise nurga all päris lühike hoovõtt sääastmaks akut.Maandumine oli küll kohmakas,oleks pidanud gaasi lisama ,aga tervelt tuli alla.Veits peaks sabarootori pöördeid tõstma,et ei kalduks tahapoole.Siin video https://youtu.be/xGjWb04jG9s