PICOPILOT

AndrusT · Post by **AndrusT** » Mon Jan 07, 2008 14:12

Ihun juba mõnda aega hammast, et ära osta PICOPILOT-NAT. Vaata http://www.u-nav.com/picopilot/ppnat.html

Kas on kommentaare, võrdlusi või pakkumisi alternatiivide kohta?

[J] · Post by **[J]** » Mon Jan 07, 2008 15:12

Kas seal USA ekspordi reeglites pole mitte keeld UAV-de kohta ja märkus, et raadiomutelitele see ei laiene (viide UNAV kodulehel)? Äkki nn. mudellennukile saaks otse tellida? http://www.eagletreesystems.com/ toonitab küll, et kasutamiseks ainult klassi F8 raadiomudelitel.
Teemaväliselt küsiks, miks just Javelin ja mitte miski BASIC Stamp 2?

AndrusT · Post by **AndrusT** » Mon Jan 07, 2008 17:20

Teemaväliselt vastates, Javelin sellepärast, et olen Java keeles kodusem (olen selles keeles programmeerides ~5 a. ka leiba teeninud). Kuna kogu see elektroonika ja nii-öelda raua lähedane maailm on minu jaoks suhteliselt võõras siis on kergem sisse eleda, kui midagi ka tuttavat vastu vaatab. Basic Stamp pole võrreles Javeliniga märkimisväärselt parem. Basic Stamp on küll rohkem levinud, kuid mis sellest, see ei anna minu praeguses arengujärgus mingit eelist. Annan täielikult aru, et Javelin võib mõne aja pärast kitsaks jääda aga kui selleni välja jõuan eks siis vaata midagi vingemat. Järgmine valik oleks tõenäoliselt Gumstix.

AndrusT · Post by **AndrusT** » Mon Feb 11, 2008 20:39

Picopilot-NAT käes.

Kas on soovitusi, millisele lennukile seda paigaldada?

Tingimuseks on elektriajam ja eesmärgiks on fotolende teha.

ak · Post by ak » Mon Feb 11, 2008 21:16

Hei,

päris huvitav jubin.
Paneks selle millelegi mis eriti ei maksa, mida pole kahju lõhkuda ja mis ka väga haiget ei tee ei kõrvalistele ega tehnikale kui valesse kohta lendab, ehk siis vahust lennuk võiks olla. Robbe Ranger näiteks, hea suur kere, hea lõikuda ja tehnikat peita sinna. Mootoriks peaks ikka brushlessi ilmselt panema, 3536 sobib 600-seeria mootori kinnitusega kokku ja peaks piisavalt võimas olema. Kiire lennuk see pole, tuult peaks hoolega jälgima enne kui lendu saata. Veel parem, kui lennuk oleks "polyhedral" tiibadega. Aeglane ja stabiilne purilennuk, nagu soovitatakse...

Andrus

[J] · Post by **[J]** » Tue Feb 12, 2008 0:23

Üks variant:
http://www.rc-teknik.com/moreinfo.php?idnr=92
ja sinna kontaktivaba mootor peale. 1-2 tundi mootoriga lennuaega poleks probleem.
Valik sõltuks muidugi kõige rohkem fotoka kaalust ja see on hetkel tundmatu!
AVA-sid on 3-s suuruses ja on ka elektrivariandi kerega.
http://www.fvk.de/Englisch/AVA.html

Pisikeste fotokate ja UNAV-i kasutajate seas tundub eriti populaarne olema:
http://www.hobby-lobby.com/miss2.htm
http://www.rcapa.net/forums/viewtopic.php?t=1153

Kas seal Picopilot-NAT-iga kõrgusehoidmisel käib jutt kõrgustüürist või "gaasist" elektrimootoril?

AndrusT · Post by **AndrusT** » Wed Feb 13, 2008 10:32

Veel lennuki valimisest ehk täiendavad tingimused, mida olen lennukile seadnud:
-- päramootoriga ehk prop kandetiibade taga - suurendab ohutust.
-- tiivad ja kere vahust / plastikust - oleks odavam ja purunemiskindlam.
-- parim, kui kandetiivad ja ehk ka tüüritiivad saaks kinnitada kummiga -- jällegi ohutuse ja purunemiskindluse kaalutlus.
-- lennuki ninas piisavalt suur pehmest vahust põrkepuks - jällegi ohutuse ja purunemiskindluse kaalutus.
-- fototehnika kaal mitte üle 150 g, väike digiseebikas või video ülekande seadmed.
-- Picopilot kaalub 90 g ehk koos vajaliku fototehnikaga peaks lennuk suutma "lasti" võtta peale max 250 g.

Olen ka ise sorinud erinevaid lennkite pakkumisi, kuid pole päris ostmisväärilist veel leidndu. Mõttes pakitseb midagi ise kokku kombineerida.

Esialgu ongi plaan teha valmis väiksem lennuk ja selle peal testida autopiloodi võimekust. Kui asjad lähevad hästi siis võib-olla võtab ette ka mõne suurema lennuki kokkupaneku, näiteks, mis suudaks juba peegelkaamerat pardale võtta.

Picopiloti kohta vastan hiljem, kui olen ka ise selle funktsioonides selgusele jõudnud. Kindlasti hakkan siin foorumis oma edusamme või ebaõnnestumisi kajastama.

ak · Post by ak » Wed Feb 13, 2008 12:26

Hei,

Elektro-UHU tunduks olema kirjeldusele sobiv platform lihtsalt piloodi katsetamiseks. Kui pistiku poe web'i uskuda, siis laos olemas. Kahju ainult, et seda koos puldi, laadija ja muu mittevajalikuga müüakse. Saaks ainult lennuki (+ servod), siis paneks brushless mootori, vastava kontrolleri ja lipo aku ja küllap ta lendaks päris hästi ja kannaks ka koormat natuke.

Andrus

AndrusT · Post by **AndrusT** » Tue Feb 19, 2008 16:57

Mis arvate kas Multiplex Easyglider oleks hea valik, kui võtta maha tingimus päramootorist?

Ervin2 · Post by **Ervin2** » Tue Feb 19, 2008 20:36

On üks selline elukas:

Aero-Master von Aeronaut, Rohbau-Fertigmodell

Die Neuheit von 2006 kommt mit einem GfK-Rumpf und Tragflächen in Rippenbauweise (voll balsabeplankt) rohbaufertig zum Bespannen oder Lackieren aus dem Karton.

Aero-Master ist eine Weiterentwicklung des legendären Erfolgsmodells Aerofly aus den Anfängerzeiten des Elektrofluges. Ausgestattet ist dieser Bausatz mit einem höheren GfK-Rumpf, bei dem nun wesentlich mehr Antriebsvarianten möglich sind, unter Verwendung von Luftschrauben bis 250mm Durchmesser (10 Zoll). Die Tragfläche ist in Rippenbauweise (voll balsabeplankt) rohbaufertig zum Bespannen oder Lackieren. Das Profil MH32 modifiziert lässt auch schnellere Fluggeschwindigkeiten zu.

Der Modellbausatz enthält:

Ausführliche Bauanleitung mit Übersichtsplan, GfK-Rumpf, rohbaufertige Tragflächenteile, sämtliche Holzteile und Spanten für Innenausbau sowie Kleinteile.

Der extravagante Elektrosegler wurde im "Aviator" auf Herz und Nieren getestet.

Hier finden Sie einen Auszug des Tests aus MODELL AVIATOR , Ausgabe Nr. 6/2006.

Technische Daten:

Hersteller Aeronaut
Bauweise Rohbau-Fertigmodell
Spannweite ca. 2500mm
Länge ca. 1150mm
Flächeninhalt/Ltw.-Inhalt ca. 45.5dm²/6.5dm²
Flächenbelastung ab 34g/dm²
Motorempfehlung siehe unten
Fluggewicht ab 1750g
RC-Funktionen Höhe/Seite/Quer/Motor

Motor-Empfehlungen für 8 Zellen Sub-C:

Aeronaut/Köhler Actro C-6 10x8, 2-Blatt
Aeronaut/Köhler Actro C-6 10x6, 3-Blatt
Aeronaut/Köhler Actro CL-5 10x8, 3-Blatt
Aeronaut/Köhler Actro CL-4 10x7, 2-Blatt
Aeronaut/Köhler Actro CL-4 10x5, 3-Blatt

Osta saab: http://www.hoelleinshop.com/e-vendo.php ... SessionId=

Sellisele võid julgelt oma 300g lasti peale panna,tiivakuju pea ideaalne ja prop ka sabas.

[J] · Post by **[J]** » Wed Feb 20, 2008 1:33

Siin teemas on EasyG-st ja selle moderniseerimisest juttu:
http://forum.pistik.com/viewtopic.php?t ... sc&start=0

näiteks: MART Postitatud: Laup Jan 13, 2007 12:54
ja paljude teiste kommentaarid.

Kaldtüüridega riistadel tekib ainult pöördetüüriga stabiilsuse probleeme (tiiva V-kuju liiga väike). Jutt kehtib ka Ervin2 pakutud kaldtüüridega lennuki kohta.
Picopiloodile sobivaim on minuteada pöördetüüriga (kaldtüürideta) lennuk.
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=511320

AndresO · Post by **AndresO** » Wed Feb 20, 2008 10:58

Ervin2 wrote: Aero-Master von Aeronaut

See klaasplastikkere ja balsatiivad ei vasta AndrusT poolt esitatud nõudmistele, mis on 'ise ringiuitava' lennuki jaoks väga asjakohased, just ohutuse mõttes:

AndrusT wrote: -- tiivad ja kere vahust / plastikust - oleks odavam ja purunemiskindlam.
-- parim, kui kandetiivad ja ehk ka tüüritiivad saaks kinnitada kummiga -- jällegi ohutuse ja purunemiskindluse kaalutlus.
-- lennuki ninas piisavalt suur pehmest vahust põrkepuks - jällegi ohutuse ja purunemiskindluse kaalutus.

AndrusT · Post by **AndrusT** » Wed Feb 20, 2008 11:58

Kaldtüüridega riistadel tekib ainult pöördetüüriga stabiilsuse probleeme (tiiva V-kuju liiga väike).

Kallet on kavatsus stabiliseerida FMA CoPilot seadmega. Ma olen elektroonika usku ja arvan, et kui võtta veidi paremini juhitav lennuk ja lisada stabiilsuse elektroonikat saab parema tulemuse, kui võtta kuju poolest väga stabiilne lennuk. Esimene variant tuleb minu arvates paremini toime häiretega, näiteks ootamatu tuuleiil.

PeepK · Post by **PeepK** » Wed Feb 20, 2008 12:45

originaal EasyGlideris on üsna vähe ruumi. Hiljuti tuli välja moditud variant (EG Pro vms), selles paistab ruumi rohkem olema. kuskil mingi vend pani (v vähemalt plaanis panna) mootori tiiva kohale.

PeepK

prederik · Post by **prederik** » Wed Feb 20, 2008 16:51

Asjalik jutt, kuidas EasyGliderile tõukava propiga outrunner panna on siin:
http://rcdon.com/html/the_sail-cam_project.html

AndrusT · Post by **AndrusT** » Thu Feb 28, 2008 21:42

Tänan heade linkide eest.
Samas otsustasime AndresO-ga iseehitamise teed minna. Ajagraafikuks on 2-3 kuud ehk õnnestumiste korral võib juba maiks iselendav lennuk valmis saada.

ak · Post by ak » Wed May 07, 2008 14:45

Hei,

mai on käes....?

AndrusK

AndresO · Post by **AndresO** » Wed May 07, 2008 15:14

ak wrote: mai on käes....?

... aga mitte veel läbi.

AndrusT · Post by **AndrusT** » Wed May 07, 2008 15:32

krt, see minu käes olev picopilot võib osutuda praagiks tooteks. Kahetsen, et asja varem uurima ei hakanud, oli mingi usk kvaliteeti.

Probleem nimelt selles, et laual kokku pandud skeemis servod tõmblevad. Keerad rahulikult sisendsuurust aga väljundis on kas servo oluline hilistumine või tõmblev käitumine.

Lähiajal panen skeemi uuest rahulikult kokku, uurin signaale ka ossiga. Teen videolõike ja panen youtubesse üles. Küsin tootjalt aru. Ega seal midagi ise ei leiuta, kui toode on vigane siis on ainuke lootus, et tootja vahetab terve asja vastu välja.

Kui "ei" siis tuleb otsida alternatiive, sellest võimalikust tagasilöögist ma püssi põõsasse küll ei viska.

ak · Post by ak » Wed May 07, 2008 15:51

Hei,

kui servo ikka liigub, siis programm iseenesest peaks toimima, probleem võib olla sisendsignaali(de)s. Kas Sa programmi muuta ja/või debugida ei saa?

Endal oli teatav üllatus siis, kui kiirendusanduriga katseid tegin - servod tasakesi tõmblesid ilma et midagi oleks teinud. Hoolikamalt olukorda jälgides sai selgeks, et maa tasakesi värises ja kiirendusandur registreeris selle.

AndrusK

AndrusT · Post by **AndrusT** » Wed May 07, 2008 16:10

Loodan, et homme jõuan selle pico rahulikult taas uurimisele võtta. Lootus pole veel kustunud, sest oli näha ka mõnda mõistuspärast käitumist.

Midagi debugida loomulikult ei saa, isegi kivide ja andurite markeeringud on maha lihvitud. Tegemist suhteliselt musta kastiga. Kvaliteedi usk tekkis tootja väitest, et tegemist ei ole mingi eksperimendiga vaid kontrollitud kvaliteediga seerijatootmisega.

Selles mõttes on isearendamine ikka palju võimaluste rohkem. Ehk jõuan ka kunagi tagasi isearendamise juurde. Kuid sellisel juhul on helikopter ikka palju huvitavam platvorm.

AndrusT · Post by **AndrusT** » Fri May 09, 2008 21:59

Paanika oli õnneks enneaegne

Probleemid olid hoopis järgnevad:
-- laual kokku pandud skeemis kasutatud servo tester andis veidi vigast juhtsignaali. Kusjuures viga oli niipalju väike, et tavaline servo sellele ei mõiganud, kuid ajas pico tõmblema;
-- pico tahab juhtsignaalideks ikka 5 - 6 volti. Kolme voldised juhtsignaalid, mis tulevad välja näiteks Futaba vastuvõtjast ei olnud picole arusaadavad.

Vältides ülal nimetatud vigu õnnestusid kõik lauapealsed testid ehk nüüd roheline tuli asi lennukile monteerida

.

AndrusT · Post by **AndrusT** » Sat May 17, 2008 7:19

Eile sai siis reaalses lennus katsetatud Pico kõrguse ja kiiruse hoidiku omadusi. Infoks, et picopilot-nat koosneb kolmest sõltumatust moodulist, millest üks on mõeldud lennuki kiiruse hoidmiseks, teine kõrguse hoidmiseks ja kolmas tegeleb pöördetüüri abli lennuki juhtimisega etteantud gps koordinaatide järgi.

Kõrguse hoidik töötas rahuldavalt. Viies lennuki teatud kõrgusele ja lülitades hoidiku sisse ja asudes pea kohal ringitama võis märgata, et lennuk tõepoolest hoidis teatud vahemikus oma kõrgust.

Kiiruse hoidiku kohta nii kiitvaid sõnu öelda ei saa. Mingil põhjusel kippus lennukile iseeneslikult täisgaasi peale keerama. Kuna täisgaasiga sõit tundus liiga riskantne siis sai katsetused kiirelt lõpetatud. Hiljem laua peal fööniga katseid tehes võis märgata, et pico kiiruse hoidiku reaktsioonid olid ootuspärased. Seega moodul tundub ikka töötavat. Samas selle sees olev tarkvara ei ole just väga andekas. Kiiruse juhtimine toimub pideva kõikumisena ümber seadesuuruse. Automaatjuhtimises öeldakse selle kohta P regulaator.
Ehk oli probleem anduri düüsis. Kasutasime mingit juhuslikku plastikust toru, mis oli spets voolikuga ühendatud pico anduriga.

Kui keegi oskab siis võiks siin vastata, kas tuulekiiruse düüs võiks olla pigem väikse lehtri kujuline või milline see võiks olla?

pipercub · Post by **pipercub** » Sat May 17, 2008 10:12

Kiirusanduril peaks olema 2 sisendit, üks liikumise rõhule ja teine üldine. Üldrõhu toru on täpselt sama kujuga, mis pitot' toru, ainult ots on kinni ja külje peal väike auguke. Torud pannakse üksteise kõrvale väikese vahega.

ShadowWing Sensor-Probes
http://www.hobbycity.com/hobbycity/stor ... oduct=6781

[J] · Post by **[J]** » Sat May 17, 2008 10:17

Kas seda Picot saab panna lõputult sama ringi lendama?

AndrusT · Post by **AndrusT** » Sat May 17, 2008 10:49

Pole veel NAV moolulit ehk seda suuna juhtijat katsetada lennukil jõudnud. Ehk jõuab järgmisel nädalal.
Kasutusjuhendi järgi saab arvutist ette anda 31 GPS punkti. 32 punkti loeb ta ise initsialiseerimisel (ehk toite peale lülimisel) sisse GPS vastuvõtjast, seda nimetatakse lähtepunktiks. Ühe lennu ajal läbib ta kõiki punkte üks kord. Jõudes lähtepunkti tagasi jääb ta väidetavalt selle kohal tiirlema, mis tähendab, et hoiab pöördetüüri pidevalt veidi viltu. Punktijada uuesti algatamiseks tuleb teha toite katkestus ja lasta tal uuesti lähtepunkt lugeda. Seega mingis tsüklis ei ole võimalik teda lendama panna, va. lähtepunkti ümber. Kui ühtegi punkti sisse ei pane siis NAVi lennus sisse lülitades hakkab ta lennukit tagasi tüürima lähtepunkti poole. Võib-olla annab kompunnida mingi pico petmise lahendus ja lasta initsialiseerimine teha läbi toite katkestuse õhus. Kuid ma sellesse eriti ei usu, sest NAV moodulil on peal ka üks güro, mis kindlasti annab märku, et lennuk ei leba rahuliklt maas vaid lendab. Seega, korduvaks trassi läbimiseks on vältimatult vaja teha maandumine.

Pico ei suuda midagi ette võtta kaldtüüridega ega stabiliseerida lennuki kallet. Kui lennuk pole oma kujult täiesti stabiilne siis tuleb seda korvata mõne teise juhtloogikaga. Kasutame selleks FMA Copilot-it. Copilot hoiab lennukit horisontaalselt ja NAV moodul saab rahulikult pöördetüüriga suunda juhtida. Iga moolul tegeleb oma asjaga, kõrguse hoidik kõrgustüüriga ja kiiruse hoidik reguga.

[J] · Post by **[J]** » Sat May 17, 2008 11:52

Ilma stabiliseeriva elektroonikata lend pole miski probleem. Siin fotod selle aasta maailmakarikavõistlustelt vabalennus. Kõik lennukid lendavad ISE ja superhästi ning stabiilselt!
http://gallery.pistik.com/view_album.ph ... me=album69
Platsi kohal ringislendu oleks vaja, et aja peale kestvust lennata ...

AndrusT · Post by **AndrusT** » Wed Jun 04, 2008 10:18

Ei lähe selle Picopiloti taltsutamine hästi. Poleks arvanud, et valmis tootega võib nii palju jama tulla.
Picopilot on osutunud, vähemalt minu käes olev eksemplar, ülimalt kapriiseks sisendsignaali suhtes.
-- Ei meeldi talle 4 V madalma signaalipinge --> madalama pingega ei tööta üldse ehk Futaba vastuvõtjat ei saa otse kasutada, tuleb lisada signaali võimendaja.
-- Ei meeldi talle veidi kõrgem ega veidi madalam sagedus. Parim kui signaali hammaste vahe on ~20 ms. --> Töötab Robbe ja Graupneri vastuvõtjatega, kuid Futaba vastuvõtjaga kipub aegajalt tõmblema, sest Futaba PCM-i signaali sagedus on ~15ms.
-- Ei meeldi talle kui servo juht ja lubamise signaalid on erineva sagedusega. Näiteks servo juhtimiseks tuleb signaal ~20 ms aga lubamise (enabled) signaal on ~15 ms --> tulemuseks juhuslikud ja ohtlikud tõmbemised. Kui signaali sageduste erinevus kasvab kahe kordseks siis läheb Pico täiesti lolliks.

Oleme suht lõhkise küna ees. Kasutada on mitut saatjat ja vastuvõtjat, kuid õnnetuseks on vaid Futaba komplektil 8 kanalit. Ülejäänud kaks komplekti 6 kanaliga. Kuid 6 kanaliga ei tule kuidagi välja. Plaan oligi panna pardale 2 kuue kanaliga vastuvõtjat ja ühega juhtida servosid ning teisega juhtida picopiloti, kuid kasutatavad komplektid andsid välja veidi erineva sagedusega signaali ja ongi ämber.

Nüüd on seletatav ka see varasem nähtus servotestritega. Üks servo tester andis välja sagedust ~25 ms ja teine 20ms. Tulemuseks nagu töötaks aga aegajalt tõmbleb.

Ei teagi kohe mida edasi teha? Võib-olla lüüa käega ja see jama hoopis prügikasti panna, saaks murest lahti. Või on ehk foorumikaaslastel teisi alternatiive pakkuda?

ak · Post by ak » Wed Jun 04, 2008 10:25

Hei,

aga on ju inimesi kes Picopilot'it kasutavad, mis tehnika neil on, oled uurinud?

AndrusK

AndresO · Post by **AndresO** » Wed Jun 04, 2008 11:56

ak wrote:
aga on ju inimesi kes Picopilot'it kasutavad, mis tehnika neil on, oled uurinud?

Nad kasutavad üldiselt ainult ühte kas graupner/jr vastuvõtjat või futaba vastuvõtjat koos lisamoodulitega, mis signaali nivood tõstab.
Lisaks selgus, et futaba PCM vastuvõtjast ei saa picopilot ka koos nivootõstmisega hakkama, kuna pulsside sagedus on suurem.

Meie tahtsime olla 'kavalad' ja kasutada piisava kanali arvu saavutamiseks kahte olemasolevat pulti-vastuvõtjat. Et mitte hakata ostma uut kallist ning vajaliku kanaliarvuga saatja-vastuvõtja komplekti.