Tri-copter'i ehitus

felch · Post by **felch** » Wed Mar 31, 2010 11:21

Kumba güro loeb olulisemaks - potest seatut või puldilt tulevat? Poted on mul miinimumis. ATV vist ei olnud maksimumis, proovin seda muuta.
Teistsugune prop on 10*4,7 küll aga nati teise profiiliga.

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Wed Mar 31, 2010 17:38

Hei!

Minul on Telebee gürol ATV potekas põhjas, GAIN potekas umbes poole peal, kuid tundub see ei anna effekti kuna gain seade tuleb puldist.

NB! kindlasti kui ATV põhja keerad tee kiiruseregudele "trhottle range" uuesti.

Samas Sa saad katsetada seda servoga. Servoga on kohe näha kui gürot keerutad. Ühes gain asendis liigub servo vähe, teises rohkem(palju erksam).
Võid proovida nii güro gain potekat kui ka PIC-i pulssi muutes. Ütle mulle ka kumb mõjub!

LISA: Tegin katse ise kah ära. GAIN potekas güro peal midagi ei mõjutanud. Vähemalt käes keerutades servo käitus ühtemoodi. Saatja pealt GAIN kanalit muutes oli mõju nähtav ja servo käitus erinevalt.
Nii, et pane PIC-ile pote külge ja keera 1ms ikka suuremaks kuni enam lennu ajal üles-alla ei kõigu.

1.0ms max GAIN
1.5ms min GAIN

-Ilmar-

felch wrote:Kumba güro loeb olulisemaks - potest seatut või puldilt tulevat? Poted on mul miinimumis. ATV vist ei olnud maksimumis, proovin seda muuta.
Teistsugune prop on 10*4,7 küll aga nati teise profiiliga.

felch · Post by **felch** » Wed Mar 31, 2010 20:10

Hei!
ATV oli põhjas ning pulsi pikkuse muutmine (koos kangi ulatuse kalibreeringuga) mõjus hästi - enam ei kõigu ja isegi lendab. Tundub, et kopsik segab.
Ilmnes huvitav effekt: aeg-ajalt hakkas masin vist kõikumist korrigeerides ie kõrgust koguma. Isegi poole toa kõrguse peale.
Muidu aga lendab küll...kuidagi. Peab harjutama.

felch · Post by **felch** » Thu Apr 01, 2010 21:01

Ilmar, kas sinu masinal ei esinenud ise kõrguse kogumise effekti? Ma palusin töökaaslasel jälgida, mida näpud kangidel teevad, sest ise ma vahin lennates vaid mudelit. Ei olla gaasi andnud.
Aga sel juhul...milles võiks effekt olla - kas tõesti gürode reaktsioonis? Tavaliselt nad ju oskavad käiku maha ka võtta!
Mida arvata asjaolust, et 1,6 A/h Turnigy (3S, 20..30C discharge rate) energiast piisab max. 5 minutiks?

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Thu Apr 01, 2010 22:45

Hei!

Ei oska ise kõrguse kogumist seletada, pole endal täheldanud. Võib olla MAG8 kiiruseregud, kuigi esmakatsetused nendega ei pannud sellist asja tähele.
Ega Sul juhuslikult Telebee gürod pole DS seades(digital servo). RCgroups foorumist lugesin, pidi see mõningast jupsimist tekitama just Telebee güroga.
Ma proovisin ka digital varianti, midagi katastroofilist ei juhtunud. Hetkel on tavaservo seade.

Kui suur on Sul mootorite raadius? Siin on üks tegija soovitus:
http://www.rcgroups.com/forums/showpost ... count=5031 Võib-olla sellest probleemid?

Asjaolu 2200lipo 10min:
http://www.rcgroups.com/forums/showpost ... count=5070

-Ilmar-

felch wrote:Ilmar, kas sinu masinal ei esinenud ise kõrguse kogumise effekti? Ma palusin töökaaslasel jälgida, mida näpud kangidel teevad, sest ise ma vahin lennates vaid mudelit. Ei olla gaasi andnud.
Aga sel juhul...milles võiks effekt olla - kas tõesti gürode reaktsioonis? Tavaliselt nad ju oskavad käiku maha ka võtta!
Mida arvata asjaolust, et 1,6 A/h Turnigy (3S, 20..30C discharge rate) energiast piisab max. 5 minutiks?

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Tue Apr 06, 2010 16:22

Hei!

Värske, värske! Käisin tricopterit tuulutamas:
http://www.youtube.com/watch?v=cKmW9v8rY84

Üks asi ei meeldi, saba on hirmus aeglane, muidugi ei julgenud ka kangi põhja lükata, vaja veel katsetada.
Nu ja veidike ikka kõigub, vaja kas kangid veel tuimemaks teha või rohkem peab harjuma(tegelikult tahaks, et ikka reageeriks kui vaja).

Ruumi on vaja veel...
Toimib!

-Ilmar-

[J] · Post by **[J]** » Tue Apr 06, 2010 17:26

Vägev!
Kui see 200 grammi kanda jaksaks ja automaatselt ennast stardipaiga kohal hoiaks saaks imehea "teleskoopmasti" pildistamiseks. Ajalehtede fotograagid läheks ...
Hetkel on nende suurvee pildistamise tase selline:

mart63 · Post by **mart63** » Tue Apr 06, 2010 17:35

Äi ole midagi!
http://www.delfi.ee/news/paevauudised/e ... 5&l=fplead
Tuleb tuttav ette ehk?

[J] · Post by **[J]** » Tue Apr 06, 2010 18:10

On tuttav!
Kandejõud 200 grammi, ehk "seebikas" ongi mul sellistelt kogemustelt pakutud. Kui detailirohke normaalne suur pilt väikeseks internetiväljaande pildiks tehakse ei jää nagunii peale "udupildi" palju rohkem kahjuks järele.

felch · Post by **felch** » Wed Apr 07, 2010 21:28

Seoses inspiratsiooni ootamatu mitmemeetrise kasvuga tuulutasin on 3-kopterit täna õues. Ja selgus, et Ilmaril oli jälle õigus - masin tahab ruumi ja eelistab kõrgel lennata. Kui üle 5m saab, on väga stabiilne. Muidu ka aga siis on rohkem ruumi kõrguse järsuks muutmiseks.
Viimasega mul ongi mure - nimelt ei taha kuidagi õnnestuda ühel kõrgusel hoidmine. Või...õnnestub aga see on gaasikangiga millimeetri osade mäng. Ta tahab kas järsult üles minna või hakkab läbi vajuma. Rohkema kui ca 10m ma esialgu ei riskinud...
Mis küll selle vastu ette võtta? ESCi throttle range kalibeerimise tegin veelkord läbi.
Muus osas on aga superstabiilne - nagu LAMA või veelgi parem.

PS. 200 lisagrammi on sellele putukale küll käkitegu üles tõsta. Arvatavasti saab ka enamaga hakkama.

[J] · Post by **[J]** » Wed Apr 07, 2010 23:39

Kas nööri otsas saaks ka lasta, nagu "mehaaniline õhupall"?

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Thu Apr 08, 2010 8:19

Hei!

Küsin igaks juhuks milline on Sul puldil:
120 CCPM
AILE 40%
ELEV 40%
PIT 70%

Throttle curvi modimine ei anna mingit tulemust, vaja vaadata PITCH curve üle, selle kuju mõjub kiiruseregudele.
Äkki ikka on puldil mingid seaded kuidagi kahtlased...
Kui gaasi anda, muidugi ESC otse vastuvõtja otsas, kas on kuulda et kiirus kasvab astmeliselt?

LISA: Minul on PITCH curve natuke "S" kujuga, mitte lineaarne.
see tähendab, et hover punkt, keskel on mitte kiirelt tõusev vaid vähem muutuv, võin need enda punktid hiljem kirja panna.
Keskmine punkt on kusagil60 sellest eelnev veidi kergitatud ja keskmisele järgnev veidi langetatud.

LISA: Minu puldis PITCH curve - 0..33..55..73..100

-Ilmar-

felch · Post by **felch** » Fri Apr 09, 2010 22:28

Heipa!

Gaasi iseeneslik kasvamine oli reaalsus, vahepeal juba kahtlustasin et nii see ärapööramine algabki...
Oss näitas, et tõepoolest ESCile minev pulss ujub. Vaatasin gain'i pulssi: oli 1,6ms => güro läks HH modesse. Hüva, progesin PICi ringi ja tekkis sama jama, miks ma PICi üldse kasutama hakkasin. Ehk siis güro väljund on 1,5 +/- 0,2 ms !!! Ehk ei muutu sisuliselt üldse. E-sky güro käitub samas kohas samamoodi. Ei aita ka PICi välja viskamine ja gain'i võtmine throttle kanalist.
Pulss vastuvõtjast on 1,3...1,7ms. Tegelikult sellise kestuse puhul ei saagi vist loota väljundisse muud. Sabagüro pulsid on samasugused.
Setingud on nagu Ilmar eelnevates postitustes soovitas (kui just kusagil ei pea miinusmärki ees olema?).
Vist ikka mingid puldi setingud valed?
Ma ei saa enam pihta...

ak · Post by ak » Fri Apr 09, 2010 22:37

Hei,

vihjab sellele et sul on gürod heading hold mode's. Eks nad ikka triivivad, aga heading hold'is nad lisaks integreerivad kah. Kui su gürod on saatjast reguleeritavad, siis pane gyro gaini pulss teisele poole keskasendit ja vaata mis saab.

AndrusK

felch · Post by **felch** » Fri Apr 09, 2010 23:05

Proovisin ka nii, võttes gain'i puldist sai seda seade kuni 22% ni. Edasi hakkasid ESCi räuskama - gaas peal, ei stardi.
Kuni 22% võimendusega sai sõita aga perutas mis hirmus - võimendus liig suur. Kas ikka on nii, et 1ms on max võimendus rate modes, 1,5ms null ja teisele poole läheb HH mode? Güro manuaal sellest mõistagi ei räägi...

ak · Post by ak » Fri Apr 09, 2010 23:10

Hei,

mis gyrod sul on? Nagu ei leidnud seda eelnevast threadist.

Kui on HK401B, siis manualis jah pole, aga arvatavasti on null keskel ja ühel pool heading hold (AVCS) ja teisel pool mitte. Güro led'i järgi peaks aru saama mis rezhiimis ta on parasjagu. Samas, võib-olla ta tahabki sisselülitamise aeg olla heading hold'is. Lennu ajal aga põhjustab see güro triivi integreerimist ja servo signaali ühele poole sõitmist (ehk siis gaas tuleb ise peale heading hold rezhiimis olemise tõttu).

Andrus

felch · Post by **felch** » Sun Apr 11, 2010 20:12

Need on Telebee gürod http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh ... uct=10314 . Vähemasti täpselt seda moodi, "originaale" ei peaks enam saada olema.
Leidsin säärase lahenduse et initi käigus on gain 50% (puldi andmetel). Siis lülitan ümber 21%. Saab lennata ja isegi suhteliselt hästi kuid parem oleks võimendust veelgi vähendada. Kui on tõesti nii, et 1ms pulss (ehk puldi järgi 0%) annab tegelikult max gain'i güro vaatevinklist siis 20% puldist on gürole kuskil 60% kanti!
Mismoodi see jama ainult minu kopteril esineb, ei saa aru... Kas teist tüüpi vastuvõtja ja saatja (Ilmaril) tõesti muudavad midagi?

Kas oleks mõistlik viia gürod tagasi keskse korpuse äärtesse? Mõte selles et siis saab güro kaldumise signaali kiiremini kätte ja vibratsioon ehk häirib vähem. Nagu signaal/müra suhte parandamine.

Muide, güro LED põleb pidevalt sõltumata režiimist. Vaid initi ajal on pime.

[J] · Post by **[J]** » Mon Apr 12, 2010 7:28

... signaali kiiremini ...

Kui korpus just läbi ei paindu, muutub güro nurk igas paigas ühepalju ja nurga muutumise kiirused on ühesugused ...

felch · Post by **felch** » Mon Apr 12, 2010 23:07

Tänane testlend viitas stabiilsusele isegi vaatmata ESCi uimasele reageeringule. Effekt on täpselt sama mis Ilmari viidatud lingil olevas videos. Ilmselt peab ESC'i(de) prose(d) ümber progema. Mul on paar E-sky ESCi, mida pole proovinud. Kas keegi teab nende reaktsioonikiirusi? Äkki kõlbavad?
Kas HK401 gürod on tõesti nii head, nagu tahetakse paista lasta? Praegused Telebee omad on .. noh, odavad hiina imed.

Proovin mõne video ka teha kui mahti saan.

felch · Post by **felch** » Wed Apr 14, 2010 9:01

[J] wrote:
... signaali kiiremini ...
Kui korpus just läbi ei paindu, muutub güro nurk igas paigas ühepalju ja nurga muutumise kiirused on ühesugused ...

Nurk jääb samaks küll aga raskuskeskmest kaugemal oleva punkti liikumiskiirus on ju suurem

mart63 · Post by **mart63** » Wed Apr 14, 2010 9:06

Liikumiskiirus suurem küll, aga ega güro seda ju mõõda..

felch · Post by **felch** » Wed Apr 14, 2010 9:38

Õige jah

Huvitav kas stabiilsust aitaks veelgi suurendada mootorite väike kallutamine raskuskeskme poole? Et tekiks keskele kokku tõukav jõud.

ak · Post by ak » Wed Apr 14, 2010 14:05

Hei,

võiksid ju võtta ja proovida programmeerida toda autopilooti mis sul on. Hover'damiseks sul peale gürode ja kiirendusandurite muud vaja pole ja selle käimasaamine nii et ta asendit hoiab peaks lihtne olema...

Andrus

felch · Post by **felch** » Thu Apr 15, 2010 21:47

Seda autopilooti hakkan kindlasti 3-kopterile sobitama. Plaadil on ju kõik, mis vaja.

Tuulutasin täna koperit veidike. Juhtumisi jäi "filmile" ka. Nii maast kui õhust. Pardale kleepisin Nikoni Coolpix seebika. Setup oli selline: http://parsek.yf.ttu.ee/~felc/kaamerakopter.jpg .
Video maast: http://www.youtube.com/watch?v=4yJcSwzb5BQ
Ja õhust: http://www.youtube.com/watch?v=gBGdEwDW ... re=channel . Siin ei riskinud erit trikitama hakata sest kaamera oli kõige tipus ja viis raskuskeskme üles. Ja ei tahtnud katki teha ka...

Wreckie · Post by **Wreckie** » Thu Apr 15, 2010 22:03

Mõlemad videod maast tehtud ju, lingid vist sassi läinud?
Päris hästi lendab, aga kuidas sellel aru saab, et kus tal saba vms on? Igast küljest ju samasugune

. Sellega võib mõne veel ära hirmutada

, vaadatakse, et UFO.

felch · Post by **felch** » Thu Apr 15, 2010 22:19

Oeh, läks tõesti sassi, 2* sama link. Sorry

Õhust video on siin: http://www.youtube.com/watch?v=gBGdEwDW ... re=channel Parandasin lingi ka eelmises postituses.
Saba on valge tulega, vasak külg punane ja parem roheline. Saba prop on halli värvi.

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Thu Apr 15, 2010 22:36

Hei!

Pole ju häda midagi, stabiilne küll! Uhke värk.

Seda tricopterit olete näinud?
http://shrediquette.blogspot.com/

-Ilmar-

felch · Post by **felch** » Fri Apr 16, 2010 9:07

Mnjah, on ja ei ole ka. See gürode töö värk on mulle ikka arusaamatu aga ju siis pole mõistust antud...

Graafilise liidesega 3-kopter on vägev! Peaks enda omale ka säärase valmis treima. AK autopiloodi baasil.

felch · Post by **felch** » Sun Apr 18, 2010 21:54

Testsin 3-kopterit koos video downlink'iga. Kaamera rangevideost, saatja e-bayst, 1,2GHz. Vilets värk, kas keegi oskab mingit paremat saatjat soovitada või on 10 mW tõesti vähe isegi 10..15m kaugusele?
http://www.youtube.com/watch?v=tVm_FiGiOSw

PS. Kiire värin ei ole reaalsus vaid videoredaktori tekitatud (avidemux). Lõikasin sellega liigse sodi välja.

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Mon Apr 19, 2010 8:46

Hei!

Mul on tunne, et 10mW ja 10mW on vahe ka. Minul on muidugi
Rangevideo.com 2.4GHz 10mW ja kostab ikka rohkem kui 10m, vabandan, ma pole reaalset kaugustesti teinud, kui vaid selle:
http://www.youtube.com/watch?v=pL2zzUMqElc

-Ilmar-