Tri-copter'i ehitus

Post by **lauri** » Tue Dec 07, 2010 23:06

Üks uus nelikopteri video... ei tea, mis järgmiseks?!
http://www.youtube.com/watch?v=g8O5RBcwmjY

kronja · Post by **kronja** » Wed Dec 08, 2010 1:13

lauri wrote:Üks uus nelikopteri video... ei tea, mis järgmiseks?!
http://www.youtube.com/watch?v=g8O5RBcwmjY

ülikõva..

Riff · Post by **Riff** » Wed Dec 08, 2010 12:01

http://www.youtube.com/watch?v=xx3rsadZA6M&NR=1

Ülikõva minuarust... Tavalised kopterid hakkavad dinosaurustena tunduma...

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Fri Dec 10, 2010 16:11

Hei!

MultiWiiCopter toimib!
Selgus, et see Nunchuk ei taha koos toimida WiiMotionPlus'iga. See Nunchuk - https://www.dealextreme.com/details.dx/sku.24529
Tundub, et selle tõttu andmed hilistuvad ja kopter lihtsalt tõmbleb ja käitub nagu jätab vahel pöördeid vahele...
Ilma Nunchukita, ainult WMP on kõik korras.
Kui vaadata GUI programmis seda Cycle time väärtust siis minul oli ~24000
teistel olen näinud ~6000. Ainult WiiMotionPlus annab ~3000 ühikut.

Mootorid: HK Turnigy 2204-14T 19g Outrunner
ESC: HK SS 15A
prop: GWS EP-7035

-Ilmar-

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Sat Dec 11, 2010 20:59

Hei!

Testisin oma kõrgusehoidjat koos tricopteriga:

Reageerimise kiirus on hetkel ikka väga mage... Kipub lendama lakke ja siis tahab kukkuda puruks

Proovisin PID'i, õigemini alguses ainult PI erinevaid väärtusi. Lendasin kaks akutäit, vajab veel nuputamist ja süvenemist.

Ja hetkel tegin nii, et kui throttle kang ~3sekundit ei muutu võtab PIC juhtimise üle ja katkestab kohe kui toimub kangimuutus. See töötas ilusasti.
Võib-olla peaks seda kontrollaega veidike pikendama, vahest liiga kiiresti sekkus.

-Ilmar-

felch · Post by **felch** » Sat Dec 11, 2010 22:43

Milline on su rõhuanduri/altimeetri reso? Kahtlustan, et sealt need jamad tulevadki - pole täpsust.

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Wed Dec 15, 2010 13:34

Hei!

Õhurõhu näit muutub 30ühikut ~3m kohta.

Tõstsin kopterit käsitsi üles ja alla lennu ajal kahjuks logida ei saa.
Minule tundub, et PID ei jõua lihtsalt järele. Ennem jõuab kopter üles kui PID mõjuma hakkab, siis jälle paneb mööda.
Sellest logist järeldub, et PID lisab või lahutab +-1000.
PID on liiga uimane. Võiks äkilisem olla

-Ilmar-

felch · Post by **felch** » Wed Dec 15, 2010 22:20

Alumine graafik on anduri mõõdetud rõhk (prose poolt läbi seedituna?) aga mis on ülemisel kõveral? Mis iganes aga pannakse kõvasti mööda, algoritm ei toimi. Kui number on reguleeritud gaas siis minu meelest on asi ikka päris metsas.
PID on suht keerukas, on mitmeid häälestusparameetreid. Ma pole päris kursis kahjuks.
Sõltub ilmselt ka sellest,kuidas väljundit täituriteni viid (hilistus?). Mismoodi skeem lahendutud on - gaasikangi vahele?

Post by **lauri** » Thu Dec 16, 2010 2:29

Mõte, kuidas rõhuandurit testida. Märgi kõrge laega seinale kõrgus-märgid (a la vertikaalne joonlaud). Pane rõhuandur pika pulga otsa, millega saad seda kiirelt üles-alla vehkida (tänu pikale õlale). Salvesta anduri signaali, töödeldud signaali + filmi kogu asi üles.

Video pealt näed ära TÄPSED kõrgusandmed + täpse aja (0.02s resolutsioon). Nii saad kontrollitud tingimustes asja testida ja võrrelda viga, viivitust jms.

Ehk on abi...

ak · Post by ak » Thu Dec 16, 2010 9:55

Hei,

ma ei tea kui palju kogemusi sul pid'iga on, aga ma soovitaks alguses I välja jätta, see on põhiline süüdlane võnkumiste tekkel kui ta täpselt õige pole. Soovitaks panna P ja D, pigem väiksemad väärtused kui suured, ning alustuseks võiks D olla 0.25 P'st.

AndrusK

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Thu Dec 16, 2010 10:44

Hei!

Need graafikud. Ülemine PID ehk lisaväärtus gaasikangile ja alumine silutud õhurõhk.

Ütlen ausalt, mul pole PID'i häälestamise kogemust, võin öelda, et ka esimene kord ka PIC programmis.
Hetkel tegin katse kus I ja D olid nullid ja panin P väärtuse suuremaks.
Logimise järgi jälgib P väljund õhurõhu näitu vaid amplituudi erinevusega. Logida saan vaid mittelennu ajal.
Ma pole kindel kas õhurõhunäit muutub ka kopteriga ühel ajal või jääb maha. Muutsin ka rõhunäidu filtreerimist lõdvemaks(kiiremaks). Sellest muidugi näit hakkab rohkem kõikuma.

Kui PIC lülitub hoidmise režiimile võtab ta aluseks gaasikangi asendi ja liidab või lahutab sellest PID väärtuse. Praegu ainult P väärtusega kui kopter langeb
tõusevad mootori pöörded, pidurdub, hakkab üles liikuma ja ei jõua enne lage hoogu maha võtta pean sekkuma. Teistpidi langeb vahel liiga kiiresti ja ei jõua pidurdada. Paar korda käis üles alla nagu vaja...

Rõhunäidu filtreerin:

Code: Select all

// ***
// Rõhunäidu filter
// ***
//the define of like 2 is low filtering while
//10 provides really slow and hard filtering.
long smooth(long currentData, long previousData, float smoothFactor) {
  return ((currentData - previousData) / smoothFactor);
} // *** Rõhu näidu filtreerimine Lõpp

PID on mul selline:

Code: Select all

// ***
// PID arvutus
// ***
long updatePID(long targetPressure, long curPressure) {

  error = curPressure - targetPressure;

  IntegratedError += error;
  if (IntegratedError > WINDUP_GUARD)
    IntegratedError = WINDUP_GUARD;
  else if (IntegratedError < -WINDUP_GUARD)
    IntegratedError = -WINDUP_GUARD;

  dTerm = (Dgain * (curPressure - lastPressure));
  lastPressure = curPressure;

  return (Pgain * error) + (Igain * IntegratedError) + dTerm;
} // *** PID arvutuse Lõpp

-Ilmar-

ak · Post by ak » Thu Dec 16, 2010 11:29

Hei,

omadest kogemustest - kui lennukis piisab reeglina proportsionaalsest regulaatorist tüüride juhtimiseks, siis kopteris on inertsil oluline osa ja ilma D-ta ei saa. D ongi see komponent mis pidurdab liikumist. Ta ei pea olema kuigi suur, muidu hakkab ta ise võnkumisi tekitama, aga ilma ei saa.

Andrus

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Thu Dec 16, 2010 12:37

Hei!

Tegin video ainult P reguleerimisega I=0 D=0.

http://www.youtube.com/watch?v=ABpQpc61aJ0

Täis akuga olen juba kusagile jõudmas, tühjaga jätab soovida

Oletan, et see tingitud sellest, et ma piiran väljundit ja tühja akuga tuleb piir ette.
Proovin lisada D väärtuse, vaatan mis siis teeb. Tänanud kaasamõtlejatele.

-Ilmar-

nppc · Post by **nppc** » Wed Dec 22, 2010 23:09

Esma pilguga tundub, et ülesse/alla liikumisel peab erinevad parameetrid kasutada, sest, alla minnes pidurdamiseks vajab rohkem jõudu- gravitatsioon...

Pavel

mcmatrix · Post by **mcmatrix** » Fri Mar 11, 2011 13:28

Küsimus on keegi proovinud 3kopteri YAW telje kontrollimiseks sellist juhtpinnaga varianti?

http://www.qc-copter.de/wiki/index.php? ... iFox_1.jpg

Tundub, et mehhaaniliselt lihtsam kui mootorit koos labadega liigutada.
Servot ei tohiks ka eriti koormata.

Kopteri juhtimisel peaks toimima sarnaselt mootori kallutamisele.

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Fri Mar 11, 2011 15:59

Hei!

Siin on erinevaid lahendusi välja pakutud:
TriCopter Yaw control setups

Selle lapaka kohta arvati nii:
http://www.rcgroups.com/forums/showthre ... 047&page=3

"I have seen others that have tried it also but no one has fully explain why it did not work. Please, may I ask what was your experience with this YAW setup?"

-Ilmar-

cbjuss · Post by **cbjuss** » Thu Oct 06, 2011 19:00

Kas selle trikopteri stabiilsus läheks paremaks, kui nende esirootorite vahel oleks mingi nurk .Sama põhimõte nagu lennuki tiiva V kuju

mart63 · Post by **mart63** » Thu Oct 06, 2011 20:41

Ei, tuules lennates oleks asi isegi ebastabiilsem.

cbjuss · Post by **cbjuss** » Sat Oct 15, 2011 17:51

Seletage teooria koht mulle ära.Miks peavad need multikoperdajad olema võrdkülgse geomeetriaga(ütleme ruut ja kolmnurk)Nad on ju kolme telje peale gürotatud.
Mis sellest siis on kui mõne telje peale on pidevalt erinev koormus, peasi,et CG oleks paigas.Millele ma nüüd pihta ei saa?

felch · Post by **felch** » Sat Oct 15, 2011 19:28

Ristküliku kujulist 4-kopterit on ka tehtud (keegi Megapiraatidest, video oli ka). Minu meelest ei pea isegi IMU olema täpselt CG-s - kompenseerib ju ikka.

mart63 · Post by **mart63** » Sat Oct 15, 2011 20:05

http://www.mikrokopter.de/ucwiki/mkm

Igasugu ägedaid kujundeid annab teha, mõtle vaid mixing välja

felch · Post by **felch** » Sat Oct 15, 2011 23:36

Neil on vist akusid või raha liiga palju. Sõidavad tavaliselt Hummeriga... ?

ussimuna · Post by **ussimuna** » Sun Oct 16, 2011 9:03

Akude kohta saan niipalju öelda, et 4S/5Ah hoiab umbes 12-13 min. minu 2,2 kg ämblikku õhus. Hummerit ei ole ..

Oehh · Post by **Oehh** » Mon Oct 17, 2011 16:24

Kas sul on ämblik või lihtsalt putukas?

Ämblikel on kaheksa jalga

cbjuss · Post by **cbjuss** » Wed Oct 19, 2011 17:28

Tegelt peaks mu küsimus elektroonika osa alla käima,aga kuna see on nii selle teemaga seotud,siis küsin siin

Olen värske Arduino mini pro omanik ja küsimus on selle progemisest.
Kas on kuidagi teda võimalik progeda ISP progejaga ,mul nimelt pole seda õiget FTDI pole.Kui see tõesti peaks olema võimalik siis milline see sokeldus peaks olema ja milliseid muid vigureid peaks teadma?
Netist leidsin taolise ülemineku skeemi
http://openbiologger.blogspot.com/2011/ ... ature.html
Kas see üldse on selle koha peal kasutatav?
Ei oska selle softi sisemisest ilust aru ega osa saada

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Thu Oct 20, 2011 8:55

Hei!

Vaata siit, otsi MISO, MOSI, SCK, RESET, Vcc, gnd üles.
http://arduino.cc/en/uploads/Main/Ardui ... ematic.pdf

Parimat soovides,
-Ilmar-

cbjuss · Post by **cbjuss** » Thu Oct 27, 2011 16:35

Progemisega sain nüüd hakkama - ostsin Tevalost USB-TTL kaabli.
Nüüd on järgmine arusaamatu koht.
Mitte kuskul foorumites pole märgitud,et ESC keskmine (+5v) punane karv tuleks lahti võtta.HK KK plate kohta oli isegi märge,et võivad külge jääda.
Kuidas siis see lõplik otsus siis on?Praegu hakkan katsetusi tegema servod esc asemel - igaks juhuks .

cbjuss · Post by **cbjuss** » Thu Oct 27, 2011 18:07

Tegin esimese katsetuse HK plateV2 ja 4 servoga.Peale pisikest pusimist hakkasid servod end liigutama.Süsteem tuleb muidugi endale selgeks teha-praegu on veel toores.Toiteks kasutasin miskit noname esc 5v.Täpselt ei tea aga usutavasti on ta 2A. Minutiga läks ta tulikuumaks.Loodetavasti siis,kui on kasutusel quad või trikoperdaja on 5V pealt voolutarve oluliselt väiksem

felch · Post by **felch** » Thu Oct 27, 2011 19:00

ESCide +5V väljundid võivad olla paralleelis küll. See on nagu akude paralleeliminegi. Muidugi kui tegu erinevate ESCidega, siis ma ei jätaks neid paralleeli.
Miks läks su regu tulikuumaks - kas servod olid nii võimsad? Plaat ise võtab väga vähe voolu ja servod ju enamuse ajast seisavad.

cbjuss · Post by **cbjuss** » Thu Oct 27, 2011 19:21

TNX!
Paistab,et esc triikraua effekt on selles konkreetses exemparis.Panin selle asemele Turnigy Plush25 ja kohe oligi tüki maad jahedam (seda on mul vanast ajast ainulexemplar).Tegelt kõik esc tulevad sedasama tüüpi-on praegu veel hiinamaalt siiapoole teel.Mootorid plaanix miskit 750kv tüüpi,see siis omal ajal.Praegu harjutaks edasi ilma propita ja käepärast olevate mootoritega, noh nagu õppevahend rohkem,et saaks selle kiberi hingeelule ligemale