Tri-copter'i ehitus

birdog · Post by **birdog** » Sun Nov 27, 2011 19:03

Hey, hakkasin ka trikopterit ehitama(MultiWii baasil).

Sain eile Wii puldid kätte-pidin jõuga lahti kangutama sest poilnud vastavat kruvikeerajat

Ühendasin breadboardi peal Motion plusi, Nunchuki, Arduino ja vastuvõtja(kasutasin 5te kanalit/juhet).
MultiWii config näitas, et MP ja NK töötavad ilusta, aga vastuvõtja signaal oli küll segane, kõigis oli minign 1-2 sekundine delay sees. ja nubrid liikusid väga kiirelt üles/alla...
Siis proovisn PPM sum signaali, ja oh imet kõik töötas, ja kasutab ainult ühte kanalit

Teised jupid peaks ka ~2 nädala pärast jõudma, kahju, et mootoreid ja ESCe ikka veel stockis pole

Käisin tna veel Bauhofis, otsisin 10x10mm puitu, aga polnud

Nägin alumiinumit muidu, aga ei taha seda eriti kasutada, puit pidavat natuke vibratsiooni vähendama.
Eks tuleb veel ringi vaadata, mingi hea materjali veel leidam, mille külge saaks käed kinnitada. Vineer tundub raske, plastikut mida vaatasin ei olenud jälle nii jäik. Mõtlen, et proovin vb trükkplaadist teha

Yawn controlile pole ka veel head lahendust leidnud...

nuudel · Post by **nuudel** » Sun Dec 18, 2011 21:55

Kõik on tehnika sajand, on keegi viitsinud rakendada sellist igavana asja nag BasicStamp2 moodulit kuskil trikoperduses? Lihtne teist progeda ja avastasin kolahulgast, et vedeelb teisi terve peotäis. Tegu siis PIC16c57 baasil oleva kontraga mida saab basicus progeda läbi COm pordi. Siuh ja valmis. Ideid? Ise vana ja laisk ei viitsi enam

trebla · Post by **trebla** » Mon Dec 19, 2011 0:27

Kahtlane kas BASIC võimaldabki niisuguseid rakendusi kirjutada, sellega ei saa ju taimeritele ligi.

nuudel · Post by **nuudel** » Mon Dec 19, 2011 3:44

Eks kõik ole võimalik lisa kila-kolaga:)

cuprum · Post by **cuprum** » Mon Dec 19, 2011 8:38

trebla wrote:Kahtlane kas BASIC võimaldabki niisuguseid rakendusi kirjutada, sellega ei saa ju taimeritele ligi.

Eeeh, kõik sõltub BASIC-ust. Tollel "kivile orjenteeritul" peaks suht palju "masina haisu" küljes olema.

PS. Läeb OT, aga minu esimene BASIC muutus lõpus ikka päris masinalaadseks kätte ära - "Vene Ime", ehk personaalarvuti "AGAT" peal jooksev "HELLO" võimaldas nii muuseas puhast assemblerit BASIC-u lausete vahele pookida, ning kui need read "täidetud" (loe: binaarkoodiks mällu kirjutatud) - siis lihtsalt lasid protsessori otse sinna koodi sisse lahti.

nuudel · Post by **nuudel** » Mon Dec 19, 2011 11:42

Kui kellegil huvi BS2 mooduliga mängida on siis andke teada. Ehk saab antiigi lendama ka veel

Kuigi samas ega see arduino ka nüüd nii hää pole. Istub sealgi ju tavaline 8-bitine AVR selgas.

nuudel · Post by **nuudel** » Sun Jan 08, 2012 17:11

Tere

Sai natuke mahti ja uuritud seda multikoperdiste ajude asja.
On tehtud igasugu asju nagu KK, multiwii+arduino jne.
Minul tekkisid m6ningad kysimused. Pmst. kui v6tan vajaliku atmeli avr-i ja lasen sellele arduino bootloaderi otsa siis koosluses wii motion kontraga peaks saama multiwii sarnase asja. Samas v6ib ju otse LPT kaudu ka sketchsi prosesse k6rvetada ilma, et mingit bootloaderit jms. lisa tilulilu oleks vaja.
Samuti kui paaritan wii motioni kastreeritud KK ajuga (st ainult prose, mis on samuti avr mida kasutab arduino ja lihtsalt progetav + toide) millele KK soft selga lasta wii jaoks siis peaks ka asi nagu toimima.
Siinkohal ei ole ma aru saanud, et miks see v6i teine parem on. Samuti pole aru saanud nunchuki lisamisest multiwii plaadile. Selgitage natuke rumalale asja miks yks v6i teine asi parem on.
Sooviks nt. v6rdlust KK vs. multiwii. Just lennustabiilsuse poole pealt mitte igasugu lisade.

koperdis · Post by **koperdis** » Tue Mar 13, 2012 0:05

Tere

Juba mõned kuud olen mõelnud, et võiks kopterit hakata ehitama.
Olen uurinud seda: http://rcexplorer.se/projects/tricopter ... erv25.html
Tahtmist on mul piisavalt ja loodan, et kogemusi samuti.
Kas keegi oskab eelpool toodud lingi kohta midagi öelda?

Tänan.

felch · Post by **felch** » Tue Mar 13, 2012 10:26

Multiwii pidi olema eriti stabiilne riistapuu. Tõsi, endal ei ole õnnestunud teda eriti palju paremaks saada kui KK-d. Ilma Nunchuk-ita on masinad üsna sarnased. Just nunchuck ehk kiirenduse andur annab prosele teada absoluutse asendi (kalded) ja nii ta suudab kopteri õigeks keerata. Puhtalt gürode abiga saab ka lennata aga siis peab ise pidevalt piloteerimisega tegelema.
Multiwii-l on stabiilsuse saavutamiseks vaja PID-tsüklite P, I ja D paika sättida. Seda sab teha vaid katseliselt ja vahest ei tahagi õnnestuda (nt. minul) - hakkab võnkuma. Põhjusi on palju, nt vibra.
Ainult gürodega masina puhul on regull lihtsam ja saab ka kenasti lennata.
Basic stamp käib vist 4 MHz-ga? KK aju ja multiwii aga maärksa kiiremini. Kui nüüd BS-i plaadile panna kiirem prose ja kvarts, saaks ka sellele autopiloodi koodi kirjutada. Praeguse töökiiruse juures...kahtlen.

nuudel · Post by **nuudel** » Tue Mar 13, 2012 11:31

BS2 moodul jookseb 20MHz peal.

Proovisin just servot juhtida stambi ja nunchucki kiirendusega. St. otse acceleromeetrile paelad külge ja stampi. Midagi nagu teeb, ju siis softi kribamisest natuke puudu jääb mõistust.

Scoop · Post by **Scoop** » Wed Mar 21, 2012 21:19

Oeh, olen selle teema nüüdseks vist neli korda juba läbi lugenud. Mul on samuti soov ja tahe tri-copteri kallal nokitseda. Olen terve interveebi juba läbi otsinud ning kusagil ei ole olnud nö up-to-date projekti, kus oleksid kõik vajaminevad osad välja toodud. Võib-olla kogenenud kopteri-hoolikud aitavad osade valimisel?

Mootorid - 3 x hexTronik DT750 Brushless Outrunner 750kv? (http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... &aff=61689).
Parem (ja odavam) variant oleks kindlasti sarnaselt -Ilmar-'le need muretseda, kuid stock=0 ja siis ilmselt ooteaeg meeletu? Vaatasin kõik Motor/ESC/Prop Combod üle @ HK, kuid kõik otsas.
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oduct=4854

Gyro - 3 x Turnigy Head Lock & Standard Gyro (Digital/Analog)? (http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oduct=8471)

ESC'd - 3x Hobbyking SS Series 18-20A ESC (card programmable)? (http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... able_.html)
Või need?
(http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh ... 25-30A_ESC)

Props - GWS EP Propeller (RD-1047 254x119mm)? (http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... &aff=61689)

Yaw gyro - Hobby King 401B AVCS Digital Head Lock Gyro? (http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=10113)

Yaw servo - BMS-385DMAX Digital Servo (Metal Gear) 4.2kg / .15sec / 16.5g? (http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oduct=8761)
Või ehk mõni odavam variant?
(http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 10sec.html)

Aku - Turnigy 3300mAh 3S 20C Lipo Pack? (http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... _Pack.html)

Control board - HobbyKing Multi-Rotor Control Board V2.1? Eeldan, et sellega tuleb pärast hulga tööd teha, et ta tri-copter peal töötaks? Ehk on mõni muu variant parem?(http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... ewitem.asp?)idproduct=19534&aff=61689)

Pult/vastuvõtja - Siinkohal ootan Teie soovitusi. 6CH peaks olema ma eeldan. Võiks esialgu odavama-poolsem olla. Simulaatori kasutamise võimalus on must-be. Võib ka kasutatud variante pakkuda.

Akulaadja - Soovitusi?

Muu - Jäi mul midagi märkamata, kuid siiski tarvis? Mingisugune low-battery märguande jumpstükk? Juhtmeid/kaableid/ühendusi ei oska ma hetkel küll midagi välja vaadata. On needki vajalikud?
http://www.hobbyking.com/hobbycity/stor ... _Reduction
http://www.hobbyking.com/hobbycity/stor ... mming_Card
http://www.hobbyking.com/hobbycity/stor ... oduct=4136
http://www.hobbyking.com/hobbycity/stor ... Monitor_3S

PS. Olen avatud Teie soovitustele kasutatavate detailide osas, kuna nii mõnigi on kindlasti ise tri-copteri tegemise tee läbi käinud ja pultide/vastuvõtjatega on ilmselgelt kõik tuttavad. Kui tohib, siis paluks veel nii palju, et mõtte mahasurumise ja negatiivsuse võiks esialgu endateada jätta. Ma usun, et ka kõik teised on alguses sel alal toored olnud ning alguse-tõuget vajanud. Laitma ootan kõiki siis, kui jupid peaksid lihtsalt toanurka seisma jääma - sellisel juhul oleksin Teie abi kuritarvitanud

aretaja · Post by **aretaja** » Wed Mar 21, 2012 22:12

tee parem quadkopter, hind tuleb sama, konstruktsioon lihtsam ja stabiilsem ka pisut. Siis saad HK aju kasutada.

Scoop · Post by **Scoop** » Wed Mar 21, 2012 23:14

Quadi puhul tehnikas siis erinevused järgmised?

*3 asemel 4 mootorit.
*3 asemel 4 ESC
*Yaw servo pole tarvis
*4 ühesugust gyro?

businessman · Post by **businessman** » Wed Mar 21, 2012 23:27

Scoop wrote:Quadi puhul tehnikas siis erinevused järgmised?
*4 ühesugust gyro?

Sul ei ole gürosid üldse eraldi vaja, kk control boardi peal olemas juba.

Scoop · Post by **Scoop** » Wed Mar 21, 2012 23:28

businessman wrote:
Scoop wrote:Quadi puhul tehnikas siis erinevused järgmised?
*4 ühesugust gyro?
Sul ei ole gürosid üldse eraldi vaja, kk control boardi peal olemas juba.

See seletab päris palju, aitäh. Oskab keegi ka vajalike detailide valiku kohapealt nõua anda?