Aeropildistamine AKpiloodiga

AndrusT · Post by **AndrusT** » Sat Jun 09, 2012 9:57

Vaikselt aga järjekindlalt liigume aeropildistamise võimekuse suunas.
Alljärgnevas mõned pildid eilsest edukast katsetusest.
Pildid tehtud ~150 m kõrguselt ja täisautonoomselt, st. AKpilooti varem salvestatud missiooni kohaselt.

Lennukina kasutasime sedasama sabata sirgtiivalist

Ülelend autost:

Põllu serv:

Kiku · Post by **Kiku** » Sat Jun 09, 2012 12:33

http://www.palentier.com/

AndrusT · Post by **AndrusT** » Sun Jun 10, 2012 11:53

Sain hakkama ka piltide kokku kleepimisega

Esimene näide:

Nüüd edasi üha paremate missioonide loomise poole.
Ilusaid tulemusi avaldan ka siinses teemas.

Scoop · Post by **Scoop** » Sun Jun 10, 2012 12:33

Kas iga foto kohta on teada ka täpne kõrgus ja foto kaldenrk, et neid saaks kasutada näiteks ortofotodena kaardi loomiseks?

AndrusT · Post by **AndrusT** » Sun Jun 10, 2012 13:25

Kõrgus on teada, seda saab ette anda missiooniga. Kaldenurk on alati risti maaga, st. fotokas vaatab otse alla.

Scoop · Post by **Scoop** » Sun Jun 10, 2012 13:33

Kui suur on kõrguse- ja kaldenurga määramise täpsus? Ortofotoks kõlbliku foto kaldenurk peaks jääma alla 3 kraadi.

AndrusT · Post by **AndrusT** » Mon Jun 11, 2012 20:32

Vaatasin pardalogist järgi ja tegin väljavõtte:

Sinine joon on korraldus lennukile hoida stabiilsena (0 - stabiilsus), mis kestab 2 sekundit.
Fotokale antakse korraldus pilti teha 1 sekund peale stabilisatsiooni algust. Graafilt on ilusti näha, et stabiilsus saabubki umbes 1 sekundi jooksul ja selle täpsus on esimesel juhul 3-me kraadi piires ja teisel juhul kuni 6-e kraadi piires.
Ülal toodu liitpilt ongi teise pildistamise seansi (3-me pildiline sarivõte) tulem.

Meil on fotokas lennuki kere suhtes fikseeritud. Fotoka otsest alla vaatamist saavutatakse lennuki ajas tükati stabiliseerimisega. Pildistamise vaheaegadel (sinine joon 10-ne peal) toimub kursi korrigeerimine.

Vaatasin logist ka kõrguse hoidmise täpsust ja see on +-4 meetrit. 150 meetrise kõrguse kohta minu hinnangul väga hea tulemus.

Scoop · Post by **Scoop** » Mon Jun 11, 2012 20:49

Päris kena ülevaade, aga tekkis veel küsimusi. Nimelt foto tegemine - kas see toimub täpselt sekund peale stabiliseerimise algust? On sisse arvestatud kogu foto tegemiseks kulunud aeg (nupuvajutus vms, fokusseerimine, säriaeg ja muu säärane). Kas on põhimõtteliselt võimalik määrata täpne aeg, kuna foto tehti ja sellele ajahetkele vastav täpne kaldenurk?

Saan aru, et vertikaalteljel on kaldenurga suurus, kuid mis on horisontaalteljel? Lennukaugus?

AndrusT · Post by **AndrusT** » Tue Jun 12, 2012 19:32

Lisasin graafikule ka lennuki noogutamise nurga dünaamika. Graafiku Y teljel on ühikuks kraad.

Nagu näha muutub see võrreldes kaldenurgaga minimaalselt. Sellist stabiilsust tingib mootori pöörlemine (güroefekt) ja lennuki suur kiirus. Antud piltide tegemisel oli logi põhjal lennuki kiiruseks ~100 km/h.

Vastused küsimustele:
1. Korraldus pildistamiseks tuleb jah täpselt sekund peale stabiliseerimise algust. See ajavahemik on häälestatav. Sealt edasi kulub aeg servo liigutamiseks, mis vajutab fotoka päästikut ja edasi ajakulu fotokal. Fotoka seaded olid manuaalsed: säriaeg 1/1000 sekundit, kaugus lõpmatus ja ava oli 2.8.
2. Põhimõtteliselt on võimalik määrata pildistamise hetke kaldenurk ja ka muud lennu parameetreid (50 korda sekundis salvestatakse üle 50-ne erineva näitaja), kuid selle sidumine konkreetse pildiga on praegu käsitöö, mis ei ole praktikas kasutatav. Põhimõtteliselt on võimalik genereerida ka logi, mis väljastab vaid pildistamise hetkel kehtinud huvipakkuvad andmed. Kuid see on täiendav arendustöö, mille saab ette võtta, kui selleks tekib kasulik vajadus.
3. Lennu kaugust autopiloot ei piira. See on määratud peamiselt lennuki kuju, mootori, propelleri, massi ja akuga. Suurim kaugus, kuhu oleme lennuki siiani lasknud on olnud umbes 1.2 km.

AndrusT · Post by **AndrusT** » Sat Jun 16, 2012 15:36

Rõõm teatada uuest arenguvõidust.

Õnnestus edukalt pildistada 1 km kaugusel asuvat objekti.

Planeeritud missioon oli järgnev:

Alguspunkti tähistab X ja huvialune objekt asus ülelennu keskpunktis.

Peale piltide liitmist on tulemus järgnev:

Huvialuseks objektiks oli auto. Pildistamise ajal oli lennuki kiirus ~100 km/h ja kõrgus ~130 m.

Viit täisresolutsiooniga pildile:http://static3.nagi.ee/i/p/835/51/208879597d92c7_o.jpg

felch · Post by **felch** » Sun Jun 17, 2012 13:24

Väga viis!

Pilti vaadates tekkis mõte: kas õnnestuks lasta fotikal huviobjektile automaaagiliselt zoom teha? Natuke kahtlen aga...

AndrusT · Post by **AndrusT** » Sun Jun 17, 2012 14:59

Eks zoomimine tulevikus tuleb. Lähiaja plaan on tõhustada veelgi autonoomset pildistamise võimekust.

Post by **lauri** » Sun Jun 17, 2012 18:07

Tubli töö! Mis aparaat pildistab? Väike vibra on pildile jõudnud. Optilise IS-iga saaks ehk sellestki lahti, tänapäeavsed uued aparaadid stabiliseerivad vibrat üllatavalt hästi.

Zoom'i kui sellist vist väga kasutama ei peagi. Loeb ju lõpuks ikkagi pixlit/m kohta. Seda saad suurendada ka lennates madala või lihtsalt kasutades parema resolultsiooniga sensorit.

kronja · Post by **kronja** » Thu Jun 28, 2012 0:40

http://diydrones.com/profiles/blogs/sha ... form-video

AndrusT · Post by **AndrusT** » Mon Jul 02, 2012 19:07

Pildistamiseks kasutame SONY DSC-W300 fotokat. Enamvähem tavaline või ehk veidi täiuslikum seebikas.
Oleme katsetanud selle stabikat aga eriti abi ei ole olnud. Pigem teeb pildi halvemaks. Fotoka stabikas töötab hästi kui objekt on paigal aga liikuva maaala pildistamisel eriti abi ei ole.

Peale lennuki stabilisatsiooni täiustamist on pildi kvaliteet paremaks läinud. Viimased esitlemist väärivad saavutused:
Õhtuses valguses ja 70 m kõrguselt:

Viit täisresole: http://static3.nagi.ee/i/p/839/76/20994179f1d4cf_o.jpg

Päevases valguses ja 140 m kõguselt:

Viit täisresole: http://static3.nagi.ee/i/p/839/76/2099421543dd10_o.jpg

AndrusT · Post by **AndrusT** » Tue Jul 24, 2012 21:09

2012 aasta PP retkel (www.porgupohja.ee) käidud ja vastutegevuse laagrit pildistatud ja baaslaagrit filmitud. Elamused olid positiivsed ja andis uut inspiratsiooni drooni arendamisega edasi minna

Lasime lennuki lahti kilomeetri kauguselt, et huvialust ala pildistada.
Lennuki trajektoor oli järgnev:

Saadud tulemus (kleepimine on teostatud käsitsi):

Viit täisresole http://static1.nagi.ee/i/p/845/59/21139853b5e497_o.jpg

Samal ajal tegutses ka teine droon ning jälgis baaslaagrit kuni 800 m kõrguselt: http://www.youtube.com/watch?v=gkLE9hf6bjs
Nauditav on pildi stabiilsus.

AndrusT · Post by **AndrusT** » Sat Aug 04, 2012 16:08

Linnumäe lennupäeval 3 km kauguse piir ületatud

.
Lennuki kaugeim punkt stardist on 3.7 km.

Teekonna rada (tumesinine on km ruudustik):

Kaamerasse jäänud kopp:

Viit täisresole:http://static1.nagi.ee/i/p/848/11/21202932ffa04c_o.jpg

AndrusT · Post by **AndrusT** » Mon Aug 27, 2012 22:46

On olnud küsimisi, et milline näeb välja AKpiloot. Siin mõned pildid:

Kogu väljatöötlus, sh. tarkvara, on AKpiloodi töögrupi arendus.

Aredx · Post by **Aredx** » Tue Aug 28, 2012 7:47

Pole midagi öelda, kui päris kompaktne teine.

felch · Post by **felch** » Tue Aug 28, 2012 7:49

On olemas veel kompaktsem versioon !

Aredx · Post by **Aredx** » Tue Aug 28, 2012 10:03

AK piloodist? No siis on veelgi toredam!

AndrusT · Post by **AndrusT** » Tue Aug 28, 2012 11:09

Jah. Pildil olev on AKpiloodi teine põlvkond. Kolmas, millele felch vihjas on tõesti veelgi väiksem. Samas me pole seda tootmisse võtnud, sest ka praegune piloot on piisavalt hea. Kolmas põlvkond sobiks juba 60 cm ja väiksemate lennukite tüürimiseks. Samas pole nii väikeste lennukitega midagi kasuliku peale hakata.

Aredx · Post by **Aredx** » Tue Aug 28, 2012 11:46

Arusaadav. Ega tõesti pole pisikeste lennukitega eriti midagi peale hakata.

Kuid, kas ei olegi, või olen lihsalt pime: Kuidas selle automaatse kojutulemisega lood autopiloodil on?

AndrusT · Post by **AndrusT** » Tue Aug 28, 2012 21:15

Palun täpsustavad küsimused AKpiloodi kohta privaadis, sest ma tahan seda rubriiki hoida teema kohasena.