HK X666 multikopter

Aredx · Post by **Aredx** » Sat Jul 07, 2012 23:05

Sama raam tonu.tootsen'iga ( http://forum.pistik.com/viewtopic.php?t=6814 ) ..

Esiteks jäi pilt asjadest tegemata, kuna kaamera tühi ning ehitamisisu suur. Pult on HK oma V2, pistikuid mootori ja esci vahele ei tule, sest ei soovi mugavusi. Elektrijagajat pole, kõik escid kokku(juhtmed.. punased ja mustad ). Ega muuud erilist polegi.

Huvi tekkis siiski "kadedusest", et teistel on sellised 66cm quadid ja mul pole - Samuti oli ka aasta otsa see mõttes, mis sai teostatud. Kaup tuli hiinast 1 kuu.

RAAM

Panin täna kokku raami. Alguses oli paar häda, kuna imelikul kombel oli nii suur ehitmise õhin sees. Polnud näpitsaid mutritte kinni hoidmiseks, siis kasutasin hambaid( Testimaks, kas oleks võimalik). Aga nagu ikka, tahvd nad hakata valutama. Leidsin veneaegsed tangid, millega kinni hoidsin. Panin endaarust koheselt korralikult kokku. Siis kui kõik oli koos enamjaolt, märkasin, et üks jalg oli õigesti, teised kolm valetpidi. Tegin lahti, panin uuesti, ning pm sama jama. Vahepeal hakkasin mõtlema, et täiesti tüütu see kokku panemine.
Peale tund aega jamamist sain siiski kokku. Nüüd joodsin escidele pistikud.

Homme kui saan, lisan pildid! Valisin lennureziimiks "+".

Hinnaplaan hiinast tellides(saatja/vastuvõtja ammu olemas, aku olemas)

:

30€ raam 666mm. http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=24227
24.5€. 4tk mootorid http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 200kv.html
3€. 4tk Prop saverid lihtsamad 3mm
27€. 4tk ESC http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... able_.html
5€. 4tk propid 9x4.7 Gemfan.
14€. aju http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... 68PA_.html
2€. 5 juhet http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... _set_.html
2.5€. lipo alarm
0,8€. 18AWG kaabel ESC pikenduseks 0.5+0.5m punane+must.
1€ mootorite poldid-mutrid 8tk.

Aredx · Post by **Aredx** » Mon Jul 09, 2012 9:56

Nüüd panin propid peale, ees R taga R külgedel tavalised. Päeval on õue minek, siis saab testida seda värki, kas on vj gyrosi puutuda või mitte. Kahtlane tunne et on.

Aredx · Post by **Aredx** » Mon Jul 09, 2012 13:25

Aredx · Post by **Aredx** » Mon Jul 09, 2012 15:39

probleem tekkis.. Nii kopter allub mulle aga nagu gürod ei töötaks. Lasen gangist lahti, tema otseks ei tule. Samuti ei keera ka end üle pea. Vist siiski töötavad. Vahepeal lendab nagu ufo keereldes, VAHEPEAL nagu keeraks end ise. Aga see, et güro ei taha töötada on kuidagi õige. Ei tule otseks koguaeg. Millist pitch,Yaw,Roll nuppudest peaksin näppima?

pitch ega roll pole üldse näppinudki: Yaw on umbes 50 ehk poolepeal.

Aredx · Post by **Aredx** » Mon Jul 09, 2012 17:17

ee ufona ei keerle enam, aga ikkagi: Prooovisin näppida gyrosi, aga eimidagi:

panin gaasi, tahtis ümber keerata.

felch · Post by **felch** » Mon Jul 09, 2012 17:30

See aju ei sisalda kiirenduse andureid ja järelikult ta end ise otse ei hoia. Seda peab piloot tegema!
Gaasi andes ja ka tuulega võib vabalt hakata pöörama, jällegi peb piloot siin juhtimisega tegelema.
Gürode võimendusi tuleks säätida nii, et kopter ei läheks ümber (võimendust suurendada) ega ka hakkaks järsult mõnes teljes võnkuma (võimendust vähendada). Ideaalis oleks selline võimendus, mis on just nende 2 olukorra vahel.
YAW võimendus peaks olema selline, et gaasi andes või vähendades ei hakkaks kopter pöörlema. Nati võib keerata aga mida vähem, seda parem.
Enne regulli võiks lasta kopteril temperatuuriga harjuda ja isegi mõne minuti toite all olla - need gürod ujuvad suht palju.

Aredx · Post by **Aredx** » Mon Jul 09, 2012 17:46

em. Siiski ja. Kuidagi imelik on juhtimine.

Aga gürod vist korras, sest: Lükkan mingi poole alla, mootor võimendab, tahab ngu üles toda os tuua. Vist on kõik juba siis korras?

kyylik · Post by **kyylik** » Mon Jul 09, 2012 18:55

NB! pöörelemist võib tekitada ka tuul väga kenasti,tuleb natukene kasutada trimi ja vaadata üle et kas ikk mootorid ilusti otse on,

Aredx · Post by **Aredx** » Mon Jul 09, 2012 20:00

ee tuult üldse ei olnud. käes testisin, liigutades kange kenasti liigub, ettepuule tahapoole kõlgedele jne

felch · Post by **felch** » Mon Jul 09, 2012 20:24

Sea kangid otse, anna gaasi (hoia tugevasti kinni) ja kalluta ette/taha ja külgedele. Kopter peab "vastu hakkama" aga mitte nii tugevasti et võnkuma hakkab.

Aredx · Post by **Aredx** » Mon Jul 09, 2012 21:54

homme hommiku saan scoopiga kokku. Eks siis vaatab.

Aredx · Post by **Aredx** » Wed Jul 11, 2012 7:47

Puldi seadistused kõik on korras! Vaja nüüd roll i ja pitchi näppida, sest ta kaldub taha paremle.

http://www.upload.ee/files/2497644/see.wmv.html

Aredx · Post by **Aredx** » Wed Jul 11, 2012 13:55

keerutasin rolli ja pitch, aga ei midagi

felch · Post by **felch** » Wed Jul 11, 2012 16:58

Kas puldilt kompenseerida ei õnnestu? Päris otse kopter ise küll ei tõuse.

Aredx · Post by **Aredx** » Wed Jul 11, 2012 17:34

kompenseerida? ee puldil trim in, siis ei ole siiski eriti tulemust, vähekene..

kui vahetan esimese ja tagumise mootori ära(m1 ja m4), tahab ikka taha paremale tulla, ja toas tahab ufot teha. ufot tehes tahab minna taha paremale, kui gaasi lisan..

felch · Post by **felch** » Wed Jul 11, 2012 18:04

Vahetad mootorid ära?
Häälestamiseks:
- aseta kopter tasasele alusele (lauale), ära enam liiguta ja lülita sisse. Muide, enne starti peab see aju alati olema horisontaalne ja liikumatu !
- aeglase gaasiga - veendu, et mootorid pöörlevad õigetes suundades ja et propid on õiget pidi
- hoia kopterit käega kinni, anna veidi rohkem gaasi ja proovi kangide mõju - kas juhivad õigetes suundades, kas mootorid käituvad õigesti ka YAW-kangi pöörates (kang paremale keerab kopteri nina paremale - tagant vaadates)
- anna gaasi nii, et tekiks pisike tõstejõud (kopter muutub kergeks) ja kalluta ette/taha. Kopter peab vastu panema - hoidma enam-vähem horisontaalasendit. Kui kipub üle võlli käima või vastupanu nõrk- suurenda PITCH võimendust. Kui reaqeerib üle, kipub võnkuma hakkama siis vähenda.
- sama asi vasakule/paremale kallutades - regulli ROLL potega.
- sama asi aga kopterit ümber püsttelje pöörates. Regulli YAW-potega.

Kui see kõik paigas, võib lendamist proovida. Stardil kaldub kopter kindlasti kuhugipoole - puldi kangidega juhtides püüa triivi tasakaalustada. See ongi piloodi ülesanne. Vähemasti antud kontrolleri puhul.

See aju ei tunne tegelikult horisontaalsuunda - ainutl güroskoop seda ei suuda. Kui keerad kopteri viltu ja siis lülitad sisse, peab ta seda asendit horisondiks ja püüab seda hoida! Samuti triivib horisontaalasend peale mõnigast lendu nagunii ära. Pead ise pidevalt valvel olema.

ROLL, pitch, yaw: http://www.google.ee/imgres?imgurl=http ... A&dur=9512[/url]

PS. koodi ver. 4.5. vist kalibreeris gürod vahetult enne starti ja seega sinnamaaani võib koperit müksida küll.

Aredx · Post by **Aredx** » Wed Jul 11, 2012 18:11

horisontaalne`?

Aredx · Post by **Aredx** » Wed Jul 11, 2012 18:14

ah see ongi siis viga, et olen proovinud ebatasasel pinnasel õhku saada selle? Aga testin siis kõik üle, mis sa rääkisid.

Ehk siis kui veidi viltu on ja lülitan sisse, siis peab seda õigeks asendiks mida ta peab hoidma?

Üleval ka video sellest, et ta koheselt keerab end pea tagurpidi: Gürod on korras. Em Kas roll olnud mitte otse/tagasi?

felch · Post by **felch** » Wed Jul 11, 2012 18:21

Jah aga vaatasin koodist järele: horisontaalne peab olema gaasi nullist üles tõstes. Just sel hetkel (ja vist ainult 1 kord peale "arm'imist") ta kalibreerib gürod st. selle hetke gürode näitu loetakse horisontaalile vastavaks ja seda püütakse säilitada.

PS. Kui kallutamisel peaks kopter end ahvi kiirusel tagurpidi pöörama, peab selle suuna güro reverseerima. Videost jäi mulje, et sinu kopteril seda vaja pole. Lihtsalt teadmiseks.
Kunagi 1 katse käigus lõhkusin nii propi: güro töötas vales suunas ja ma ei jõudnud isegi mitte r**sk öelda kui koperdis juba propid allapoole asendis siples...

Aredx · Post by **Aredx** » Wed Jul 11, 2012 18:57

Siis tuleb välja, et ikka on probleeem hetkel roll'is ja pitch'is vb isegi ha yaw is?

felch · Post by **felch** » Wed Jul 11, 2012 19:11

Vb küll aga enne veendu et kõik käib õiges suunas - nii mootorid kui puldilt juhtimine. Seda saab testida ka ilma proppideta aga nii on keerukas.
Edasi juba sätid potedega võimendused paika.
Kui see ei õnnestu, nt vastupanu mõnes suunas jääbki puudulikuks või ei muutu üldsegi, on juba viga skeemis.

Ette kallutades peab esimene mootor tuure tõstma ja tagumine alandama. Ja vastupidi. Analoogselt peab juhtuma vasakule kallutades. Kallutada tuleb järsemalt, aeglast muutust ei pruugi skeem märgatagi.
Keerutades muutuvad kõigi mootorite kiirused. Näiteks vasak/parem kiirendavad ja esimene/tagumine aeglustavad.
Jutt käib "pluss" konfiguratsiooni kohta. X-i puhul toimub pmst sama asi aga igal kallutamisel/pööramisel muutuvad kõigi mootorite kiirused. Natuke mõeldes - nii ongi loogiline.

Aredx · Post by **Aredx** » Wed Jul 11, 2012 19:20

Jah, mul on kasutuses "+" seadistus. Eks ma hakkan testima.

Aredx · Post by **Aredx** » Wed Jul 11, 2012 19:46

testisin. Kummale poole rolli pean keerama, kuna esi mootor on väga hull juba, tugevam kui tagumine. Keerasin nii miinimumile kui ka maksimumile aga ei aitanud.

felch · Post by **felch** » Wed Jul 11, 2012 21:56

Potede mõju suunad jm kasulikku: http://www.kkmulticopter.kr/index.html?modea=manual

PS. Skype'st leiad mu felchibald'i nime alt.

trebla · Post by **trebla** » Thu Jul 12, 2012 10:15

Aredx wrote:Em Kas roll olnud mitte otse/tagasi?

Kopterite ja lennukite juhtimise puhul kasutatavaid ingliskeelseid väljendeid:

Kallutamine ette-taha=nick, elevator(ELE), pitch(tähendab ka kohtumisnurka)
Kallutamine vasakule-paremale=roll, aileron(AILE)
Pöördetüür(nina pööramine)=yaw, rudder
Gaas (mootori võimsus)=throttle

Aredx · Post by **Aredx** » Sat Jul 14, 2012 8:09

Mootorid töötavad õigetpidi, kuid ikkagi tahab kopter end keerata kuhugi taha vasakule ning keerleb (ufo'b).

Marko pakkus selle kopteri nimeks "OEH".

Ja seda ka on

k3rpzor · Post by **k3rpzor** » Sat Jul 14, 2012 18:58

Kui tugevasti/kiiresti ta pöörkeb, äkki töötab Yaw güroskoop vastupidi ja see vaja reversida. Kui Yaw güro vastupidi töötab, tiirleb kopter väga kiiresti ja pole võimalik juhtida.

- Võta kopterilt aku tagant ära ja keera ROLL pote MIN positsiooni
- Siis lülita pult ja kontroller sisse
- LED peaks kiiresti vilkuma mitu korda
- Nüüd pead puldil liigutama kangi, mis gürot tahad reversida. Yaw güro reversimiseks peab liigutama rudderit.
- LED peaks uuesti vilkuma hakkama
Lülita kontroller välja ja pane Roll pote endisesse asendisse

Aredx · Post by **Aredx** » Sun Jul 15, 2012 10:41

sai gürosi reversitud. Ei oska midagi mõelda enam. Gyro pani paika scoop. Nüüd see jääb seisma(ma ei tea kaua scoop rootsis on), kuna kedagi tartust pole, kes suudaks korda saada.

Ehk proovin veidi veel.

Aredx · Post by **Aredx** » Sun Jul 15, 2012 12:54

Quad siiski kaldub taha vasakule.. näppisin rolli ja pitchi, aga EI midagi. Või ma ei oska..

rreims · Post by **rreims** » Sun Jul 15, 2012 14:48

Peen-häälestus käib puldi TRIMMIDEST. Kui kaldub taha vasakule, siis lükka trimmi ette paremale peale: