Hexa projekt R550 V2

alvar.k · Post by **alvar.k** » Wed Dec 18, 2013 3:25

Tervist,

koondan siia info oma ettevõtmisest ehitada oma esimene hexa multikopter. Kuna tegemist täiesti esimese lennumasina ehitusega, loodan mõistvale suhtumisele kui eksin millegi suhtes.

Tegemist on suhteliselt levinud DJI Flamewheel 550 koopia raamiga ning setupiga.

SETUP:

Raam - RCTimer R550 V2 Black $39.99 / 478g
Kontroller - CRIUS AIOP V2.0 $48.99 / 14.5g
GPS - u-Blox CN-06 - $29.99 / 16.4g/18.6g (include cable)
Propellerid - Orange 10x4.5" EPP1045 Counter Rotating Propellers - 7g(Appr/pcs)
ESC - Afro ESC 30Amp Multi-rotor Motor Speed Controller (SimonK Firmware) - $13.97 tk / 26.5g/tk (Included wire, plug, heat shrink)
Mootorid - NTM Prop Drive 28-26 1000KV / 235W - $17.27 tk / 54g/tk
Aku - ZIPPY Flightmax 2200mAh 3S1P 20C - $11.91 tk / 180g (including wire, plug & shrink wrap)
Vastuvõtja - OrangeRx R800X DSMX 8Ch 2.4Ghz TwinPort Rx - $30.44 / 15g grams with case
Bluetooth moodul - CH-06

Multikopter saab olema Hexa+ konfiguratsioonis 1000KV mootorite ja 10x4.5'' labadega esialgses seisus. Propellerite suhtes pole päris kindel veel. Akud tulevad arvatavasti 2tk 3S 2200mah paralleelis.

Praeguse seisuga on raam koos elektroonikaga kokku laotud ning CRIUS AIOP V2 peal istub hetkel MegaPirateNG 3.0.1 R2.

GPS moodul sai ümber konfitud selle juhendi järgi, kus põhiliseks on baud rate määrata 38400 ja värskendamise sagedus 10Hz peale. Ja paar pisemat asja veel, mis peaks GPS stabiilsust tõstma. Igaljuhul tundub, et GPS suhtleb CRIUS AIOP-ga ilusti.

Peale sai pandud tavaline bluetooth moodul CH-06 läbi S0/FTDI pordi, mis suhtleks APM Mission Planneriga arvutis otse üle õhu. Sellel sai samuti baud rate ümber sätitud, seekord 115200 peale. Kuid selle asja töövõimekuses ma pole hetkel kindel. Manuaalist korra lugesin, et peaks omakorda mingisugune bridge vahel olema. Ei tea.

Saatja sai kalibreeritud Mission Planneris ning esialgsed settingud samuti paika pandud. Samuti sai ESCid kalibreeritud ja mootorite pöörlemissuunad õigeks pandud.

Praeguse seisuga tundub, et kõik on joonel. Kuna puudub korralik Windowsi platvormiga arvuti on konfigureerimine keeruline ning bluetooth ühenduse katsetamine on ka piiratud. Kui saaks nende asjadega ühele poole, saaks vaikselt asja paika panema hakata ning katselende tegema.

Kuid hetkel tundub kogu MegaPirateNG ja Mission Planneri pool veel tume maa. Kui kellegil on häid soovitusi, millest alustada, siis kuulan hea meelega.

Pildid ehitusest leiab siit.

remy · Post by **remy** » Wed Dec 18, 2013 11:48

Lennukatsetatusi ja PID'e tuunima siis selleks, et kopter ja kodu terveks jääks (kui katsetad toas) tee testrig ->
http://www.youtube.com/results?search_q ... er+testrig

rreims · Post by **rreims** » Wed Dec 18, 2013 12:12

Kena hexa

Aga olen RC-groups foorumist lugenud, et Megapiraatidesse on AutoTune funktsiooni port-itud. St. kopter väristab end 5-8 mintsa ja maandudes on PID väärtused paigas, näidis video:

https://www.youtube.com/watch?v=js2GzeRysAc

Ja info:
http://www.rcgroups.com/forums/showthread.php?t=2029944

Muidu default PID väärtustega peaks lendama suht hästi, saab hexa ära katsetada, et mootorite suunad jne timm ning siis Autotune-t teha

alvar.k · Post by **alvar.k** » Thu Dec 19, 2013 14:15

Tänud soovituste eest. Nädalavahetusel proovin asja ette võtta ja Hexa lendu saata.

Vahepeal uuendusena sai kopterile peale ka eraldiseisev BEC ja ESCi juhtmetelt sai +5V voolujuhe eemaldatud. Põhjuseks see, et antud ESCidel ainult 0.5A lubatud.

qwerty009 · Post by **qwerty009** » Thu Dec 19, 2013 15:13

Kompass ei hakka korralikult tööle kuna voolukaablid ning aku on tal otse näos, sellest tingituna ei tööta ükski GPS'ga seonduv flight mode. St ole valmis selleks, et kopter punuma paneb.

alvar.k · Post by **alvar.k** » Sat Dec 21, 2013 23:20

qwerty009 wrote:Kompass ei hakka korralikult tööle kuna voolukaablid ning aku on tal otse näos, sellest tingituna ei tööta ükski GPS'ga seonduv flight mode. St ole valmis selleks, et kopter punuma paneb.

Tänud näpunäite eest. Vaatasin sellest teemast kuidagi mööda. Igaljuhul nüüdseks sai kontroller kõige ülemisele plaadile tõstetud ja akud tulevad põhja alla (pilt). Compassmot testiga saavutasin poole gaasi juures segavuse protsendiks 29%, mis ardupiloti lehelt lugedes tundub olema päris ok tulemus.

Tulevikus tahaks välise kompassi panna ja kontrolleri kere sisse tagasi saada.

alvar.k · Post by **alvar.k** » Sat Dec 28, 2013 13:23

Esimesed lennud tehtud. Kuna pole võrdlust luua, siis oskan vaid öelda, et algsettingute kohta tundus asi täitsa stabiilne ja käsitletav. Alt hold ja Loiteri sai ka proovitud - töötasid, kuid vajavad sättimist. Seega ootan tuulevaiksemat ilma, et saaks autotune'i proovida ja muude settingute mängida.

Vahepeal sai kopter ära ka kaalutud ning kaal ilma akudeta on hetkel 1192 grammi ning koos akudega (2 x 2200mah 3S) 1526 grammi.

Ehituse poole pealt on paar ideed, millega tundlikku elektroonikat lahutada segavatest faktoritest - compass ja gps tõsta kõrgemale.