4-kopteri ehitus

felch · Post by **felch** » Tue Jul 27, 2010 22:21

Hei!
Tekkis huvi ehitada säärane riistapuu. Disaini aluseks sain KapteinKUK'i autopiloot: http://www.rcgroups.com/forums/showpost ... tcount=338 ja kodanik Jakubi air-frame: http://kkmulticopter.com/index.php/airf ... -by-jakubj
Pusisin natuke ja tulemuseks on säärane asi: http://parsek.yf.ttu.ee/~felc/DSCN0330.JPG
Raam on kokku klapitav: http://parsek.yf.ttu.ee/~felc/DSCN0334.JPG
Pilooditoolile peaks esimese hooga istuma toosama KK plaat (1. link). Kui katsetused edukad, proovin anda kangid AK-piloodile.
Propid on GAU330 omad (2 tk. CW ja 2 tk CCW: http://www.clubheli.com/Gaui-330X-8-Pro ... _2659.html ) ja mootorid Towerpro (saastakad): http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh ... -08T_890kv .
Esialgu ei saa veel lennukatsetusi teha kuna elektroonikast on puudu 2 HK401 gürot. Hiinast ujuvad asjad pagana kaua kohale (kui ei upu vahepeal).
[OT]
Siis hakkasin mõtlema, et kust saaks piisavalt kerge intelligentse asendusaju. Vaatasin...ongi olemas. Püüdsin ää rääkida, et tuunikala jne. Sõna tuunikala peale sain süsteemiga connecti - jaa... tuunikala järgi lõhnavad kaugused ( http://parsek.yf.ttu.ee/~felc/DSCN0325.JPG )...
Piloodi kandidaat tahtis kohe 3D lendu tegema hakata ( http://parsek.yf.ttu.ee/~felc/DSCN0323.JPG ) aga mu 4-kopteri prototüüp pole ju 3D-võimeline. Disklahv ja leppigu oma krõbuskitega...
[/OT]

felch · Post by **felch** » Tue Jul 27, 2010 23:49

Mootoritest veel. Ilmar andis hea vihje: http://r2hobbies.com/eng/proddetail.php ... s81529_750
Ei pidavat üldse soojenema. Oma 3-kopteril täheldasin, et Towerpro mootorid lähevad juba peale 5 minutit märkimisväärselt soojaks! Ja max 2 minutit hiljem tuleb maanduda sest edasi järgneb automaatmaandumine crashi näol...
Ehk siis kui keegi plaanib mida osta - Towerpro 2410 mootoreid küll ei julgeks soovitada. Peale kõige muu jääb mulje, et alumised laagrid on ...eriti kokkuhoidlikult tehtud.

nppc · Post by **nppc** » Wed Jul 28, 2010 11:03

felch wrote:Hei!
Tekkis huvi ehitada säärane riistapuu. Disaini aluseks sain KapteinKUK'i autopiloot...

Muidu, sa tead, et see pole autopiloot, vaid lihtme kanaalide mikser plus stabiliseeruvaid gyrod (Rate reziimis). See plaat ei hoia horizonti jne...

Ise praegu ehitan 3-kopter. Plaat on valmis, ootan mootorid AX-2213N http://hobbyking.com/hobbyking/store/uh ... oduct=8622.

Pavel.

felch · Post by **felch** » Wed Jul 28, 2010 15:32

Kood oli tõesti hästi lihtne aga horisontaalis ta ju peaks ikka masinat hoidma - käsitsi küll ei jõua.

ak · Post by ak » Wed Jul 28, 2010 15:56

Hei,

kui vaatad selle asja skeemi, siis tal pole muid sensoreid kui kolm gürot. Ei ole raskusjõu andureid ega optilisi sensoreid - mitte midagi sellist mille abil oleks võimalik maapinda või horisonti tunnetada või näiteks joonkiiruse kohta midagi öelda.

See paistab olema elektrooniline flybar + kanalite mikser quad'ile, rohkem ei tasu tast oodata.

AndrusK

felch · Post by **felch** » Wed Jul 28, 2010 16:21

Ega ma rohkem ei oodanudki- peaasi et hoiaks kopterit otse. Nagu trikopteri projektiski. Sellega saaks masina ära katsetada ja muu jääks juba Sinu AK-piloodi tööks.
Muide, vaid 4 güroga 3-kopter on päris talutavalt juhitav.
Ja veel...olen ikka mõelnud et kas sama (3-kopteri) lahendust ei saaks kasutada tavakopteri juures? Tööpõhimõte on ju sama ja 3-kopteril töötab ideaalselt. Või jääb mul midagi märkamata ?

juksrace · Post by **juksrace** » Wed Jul 28, 2010 18:30

pane keskmesse mehaaniline güroskoop, siis peaks end otse hoidma

ak · Post by ak » Wed Jul 28, 2010 20:46

Hei,

"hoiab otse" - otse mille suhtes:-) Kui pöörad oma quadi otse, siis hoiab otse; kui viltu, siis hoiab viltu. Ehk siis, hoiab nii nagu ta pöörad - et see otse oleks, on puhtalt su enda teha ja see aparaat ei suuda sind aidata, kuna ta ei tea kuidas otse on (või kui, siis ehk paar sekundit peale õhkutõusmist, kuni gürod pole jõudnud ära triivida).

Ruum meie tavamõistes on 3-mõõtmeline, seega piisab keerlemise kirjeldamisest kolmest güroskoobist, mis on üksteisega risti. Kui güroskoope on 4, siis nad paratamatult dubleerivad teineteist. Su trikopteril on minu teada 1 gyro yaw teljel, aga pitch ja roll teljel on 3, ehk siis 2 telje kohta kolm gyrot, mis on rohkem kui vaja oleks. Sobiva elektroonilise miksimisega saaksid kokku kolmega hakkama (pitch, roll, yaw).

Kui soovid sama lahendust, mis sul trikoptril on, panna quadile, siis ma kardan et vajalike gürode arv oleks 8 juba. Iga mootori kohta kallutamise gyro ning lisaks juhid sa quadis mootoreid ka yaw-teljel e. pööramiseks (tri-kopteril tegi pööramist servo mis sabamootorit pööras, quadil seda servot pole enam), ehk siis igale mootorile üks güro pööramise jaks kah. Too kontroller on ehk mõistlikum selleks, ta peaks töötama enam-vähem samahästi kui su praegune lahendus tri-kopteril (ja ta on piloot samavõrra kui su praegust lahendust saab piloodiks kutsuda).

AndrusK

felch · Post by **felch** » Wed Jul 28, 2010 21:18

Jah muidugi pole see päris piloot vaid, õtleme, lennustabilisaator. Aga multikopteri puhul ilma ei saa. Tavakopteril on flybar, mis hoiab teda stabiilsena. Juhtimine jääb mõistagi piloodi hooleks. Multikopteril aga pole midagi ja ilma sellise abivahendita ei püsiks ta (vähemasti minu käes

sekunditki horisontaalselt. Sellist abivahendit ma esimese hooga tahangi. Kui ta töötab samahästi kui 3-kopteri "piloot", on kõik ok. Edasisega tulen ehk ise toime. Ehk...
Järgmise sammuna tuleb juba Sinu piloodi koodi süüvida et kopteri juhtloogika tekitada.

felch · Post by **felch** » Wed Aug 11, 2010 20:34

Nii, lendabki natuke

http://parsek.yf.ttu.ee/~felc/lendx4_1.avi Pilt on veidi nigel ja heli läks konvertimise käigus salapäraselt kaduma aga midagi ikka...
Kummaline on see, et kuigi käes katsetades oli kopteril piisavalt jõudu enda lahtirebimiseks ja propiga käele kriimu tõmbamiseks. Kerge tuulega aga oli kuidagi raskem hakkama saada. Võib-olla segas asjaolu, et servo travel oli seatud 50% peale?
Igal juhul annab lootust. Mootorid peaks uued hankima, juba 3-ndal läks tagalaager (töötanud siis ühtekokku ca 10 minutit - vene MX17 suutis ka enam...)

felch · Post by **felch** » Thu Aug 12, 2010 21:21

Täitsa vaffa pill on too 4-kopter. Proovisin veidi kõrgemal (esialgu mitte üle 3m) ja oli vapustavalt stabiilne, hõljus nagu inglike pilve serval

Vaikne kah, kohe hulka tasasem kui mu senised putukad. Ainuke mida võiks pahaks panna, on tuim juhtimine: kopter kaldub küll aga liigub edasi aeglaselt. Ehk annab veel midagi sättida.
Hetkel kasutatav 1,6A/h aku on ka täiesti mittepädev.

titan · Post by **titan** » Thu Aug 12, 2010 21:32

Väga tubli ettevõtmine!
Kas järgmine on siis sixback ehk kuuene kopter

felch · Post by **felch** » Thu Aug 12, 2010 22:15

Esialgu tahaks temaga lendama õppida - et julgeks sama kõrgele ja kaugele minna kui trikopteriga. Ja nati edasi ka...
Siis tahan videovarustuse peale saada et FPVd katsetada. Ja otse loomulikult on järgmine samm kopteri täielik PICutamine. Arvatavasti AK-piloodi baasil. Voolutarve tuleks alla saada, et lend võiks kauem kesta. See on oluline autonoomse tegevuse puhul, kuhu tahaks kunagi jõuda.
Siis ehk saab tõesti platsil vedeledes sixpacki nautida ja lõdvalt suunata: mine käi poes ära ja too veel 1 purk

Muide, ehk soovitate või teate...tahaks niisama nalja pärast ehitada masinale mingit kerget kkorpust, mis teeks ta lendava taldriku (UFO) sarnaseks. Kaalusin ehituspoe peno- või styrox (oli ikka see nimi?) plaate aga ehk on mingi parem materjal olemas? Korpus peaks olema 2-st poolest kokku käiv sest ilmselt teeb ta juhtimise eriti tuimaks ja on raske aru saada kopteri orientatsioonist. Lihtsalt aeg-ajalt oleks vahva kedagi kollitada

Ja lugeda jutte järjekordsest ufo-nägemisest Maarjamaal...

Kpe · Post by **Kpe** » Thu Aug 12, 2010 22:22

Bluesmell kollitas juba tavalise Quadiga Kärdlas rahvast

felch · Post by **felch** » Thu Aug 12, 2010 22:46

See Quad on esialgu veel "andekam" kui minu elukas...

Bluesmell · Post by **Bluesmell** » Fri Aug 13, 2010 9:39

Minu quadist on aretatud hiinamaal selline asi:

http://www.youtube.com/watch?v=XHQ4URDTTdA

Kuidas seda õhukesest vahuplaadist valmistada on näha siit:

http://www.rcgroups.com/forums/attachme ... id=3228624

Ja LED-id sinna külge saad tellida siit:

http://www.flying-hobby.com/shop/index. ... ath=96_231

felch · Post by **felch** » Fri Aug 13, 2010 22:12

Jah, umbes säärast asja ma teha tahangi (siit sain idee). Korpus võiks olla lihtsalt ära võetav.
Nii muu hulgas...tõesti uskumatult stabiilne lennumasin! Võks lausa soovitada algajatele LAMA aseaineks !!!
Proovisin täna veel: isegi toas saab kohal hõljutada. Ja väljas lasin päris kõrgele ja siis manööverdasin puude vahel - igati OK. Juhtimise tuimus oli tõesti seotud sellega et servo travel oli seatud 50% peale. Esialgu ei suuda veel sama sujuvalt maanduda kui trikopteriga.
Proovin nv-l suvilas lennata ja natuke videomaterjali tekitada. Masinal on nüüd omatehtud akuvaht ja sellega seotud pardatuled ka (hehee... lapsed on ikka lapsed....)
Tuleks see uus aku ometi kiiresti kohale...

puldikas1 · Post by **puldikas1** » Fri Aug 13, 2010 23:07

see GAUI QUAD-330X on päris lahe.

felch · Post by **felch** » Sun Aug 15, 2010 21:31

Lennud multikopteritega ehk millega ma oma nv-d sisustasin. Vist mitte millegi kasulikuga...

http://parsek.yf.ttu.ee/~felc/Lennud_suvilas.avi

-Ilmar- · Post by **-Ilmar-** » Tue Aug 17, 2010 10:25

Hei Felch!

Kas Sinu 4-kopter lendab ka nii?
See ka KapteinKUK'i ajuga

http://vimeo.com/14192366

-Ilmar-

ak · Post by ak » Tue Aug 17, 2010 10:48

Hei,

tundub, et see sell pargiks oma quadi seinale või lakke küll kui tahaks.

AndrusK

[J] · Post by **[J]** » Tue Aug 17, 2010 11:06

Päris jube kui ATV-de asemel sellistega ringi kärutama hakatakse, nagu videol.

hommiku kohvi · Post by **hommiku kohvi** » Tue Aug 17, 2010 11:31

küsimus: kuidas toimub 4kopteril "yaw" ehk siis kohapeal ringi keeramine? 3kopteril saan aru kudas see toimub, aga 4kopteril....?

cuprum · Post by **cuprum** » Tue Aug 17, 2010 12:19

hommiku kohvi wrote:küsimus: kuidas toimub 4kopteril "yaw" ehk siis kohapeal ringi keeramine? 3kopteril saan aru kudas see toimub, aga 4kopteril....?

Nu üks võimalus on samuti, nagu kolmikul, et keerad rootori(te) kallet - kui Sa seda mõtlesid

A see suht tülikas.

Paarisarvuliste rootoritega on tegelikult niimoodu, et lihtsam on kasutada erinevaid rootorikiiruseid, nagu ka CoAxial(Lama) teeb. Kui diagonaalsed rootoripaarid põõrlevad samas suunas, eri diagonaalid aga vastassuunas, siis piisab sellest, kui ühe diagonaali kiirust suurendada ning teise oma vähendada. Kopteri kalle sellest eriti ei muutu[1]. Küll aga muutub eri põõrdesuundadest tingitud tasakaal.

[1] Teoreetiliselt on diagonaalrootorid *täpselt* sama õla otsas raskuskeskmest - praktikas aga

hommiku kohvi · Post by **hommiku kohvi** » Tue Aug 17, 2010 12:30

tänud

aretaja · Post by **aretaja** » Tue Aug 17, 2010 12:38

samas ma ei saa üldse aru miks on vaja sellist kopterit õhus pöörata. Ta on ju täiesti sümmeetriline, vahet pole kas lendad külg ees, saba ees, vms.

ussimuna · Post by **ussimuna** » Tue Aug 17, 2010 13:21

Juhtimise seisukohast on ikkagi olemas nii saba, kui sarved. Mis sellest, et samamoodi välja näevad

Kuigi jah, uue mikrokopteri tarkvarasse on pandud ka see võimalus, et massin lendab n.ö. kompassi järgi, olenemata tema enda nina suunast. Ahh läks endal ka segaseks. Vaata ise http://www.vimeo.com/13725795

chris · Post by **chris** » Thu Aug 19, 2010 10:33

ussimuna wrote:Juhtimise seisukohast on ikkagi olemas nii saba, kui sarved. ...
Kuigi jah, uue mikrokopteri tarkvarasse on pandud ka see võimalus, et massin lendab n.ö. kompassi järgi, olenemata tema enda nina suunast. .

Lendavad need ju ikka nina suunas. Lennukil on sellest lihtne orienteeruda kuidas lendab ja kuhu poole, aga sellisel kopteril tekib orientatsiooni häire piloodil ikka jube kergelt, eriti kui kopter natukene kaugemale saata, sest nina ja lennu suund ei ole 1:1 seoses. Lennukit külje suunas ikka lennuta.

See mikrokopteri lahendus kompassi järgi suunata on super, juba mõnus on lasta kopter 200+ meetri peale ilma mõtlemata kuhu pole selle nina hetkel vaatab ja mis suunas ma seda kangi pean liigutama. tõmban kangi enda poole lendab minu poole, lükkan paremale see lendab paremale.
Ehk mida pean ainult mõtlema kangi suund on täpselt minust eemale, minu poole, paremale või vasakule. sõltumata kopteri nina suunast.

200m pealt kui just vertikaalselt pea kohal ei ole ei saa mitte muhvigi sellest täpist aru kuhu see lendab ja jube keeruline on siis veel rehkendada kuidas neid kange liigutada... selle mikrokopteri uuendusega tehti paljudele lennutamine ikka jube lihtsaks, kui kaugemale lennutada vaja.

felch · Post by **felch** » Thu Dec 23, 2010 17:32

Jaman 4-kopteri lennuaja pikendamisega. Taavliselt antakse juba 3..4 minuti järel hoiatus - pinge langeb ajuti alla 10,6V. Hoiatuse annab omatehtud akuvaht (kontrollitud!). Viimasel ajal aga tundub, et akud on kuidagi eriti viletsad. Jätad laetuna paariks päevaks seisma ja lennata saab kuskil 500 mA/h eest !!! LAadija laeb pärast samapalju tagasi ka. Akud on muidugi töötanud ka aga ikkagi kummaline.
Eagletree logid näitavad pinge liiga kiiret kukkumist.
http://parsek.yf.ttu.ee/~felc/4kopt.fdr ja http://parsek.yf.ttu.ee/~felc/4kopt1.fdr
Kas on akud kutud või midagi kopteris ?

Post by **lauri** » Thu Dec 23, 2010 17:39

Mis nende akude nimimahtuvus on? Lae akud täis ja seejärel tühjaks, vaata palju välja tuleb. Väikese vooluga (1C kanti) ei tasu alla 3.4-3.5V/element tühjaks laadida. Suhteliselt suurema võid ka kuskil 3.3V/element lasta. Alla selle pole aku tervisele hea. Siis saad vastuse teada.

Teine asi. Mõõda ära aku sisetakistus. Selle saad lihtsalt välja arvutada, kui mõõdad ära erineva koormusega voolu ning pinge. Ri=(U1-U2)/(I2-I1) Mõõtmised tuleks teha nii, et aku vahepeal tühjemaks ei saa. Ehk siis mõõdad ühe takistusega voolu ja pinge ning siis kohe mingi teise takistusega.

HEA suurt mahalaadimisvoolu taluv akuelement on 2-5mohm. OK suurt mahalaadimisvoolu taluv akuelement on 10-20mohm kanti.

Guugelda või vaata rcgroupsi, seal kindlasti täpsemat inffi ja juhiseid.

Kui akud on ebanormaalselt kiiresti ära surnud, siis pane korralikud Low ESR kondekads regu külge (asenda või lisaks). RC-autode puhul on sõidust tulles korraliku 16V 2700uF kondeka temperatuur tihtipeale ~80C juures ehk teeb kõvasti tööd. Mingitel odavatel hiina regudel ei pruugi ta väga adekvaatne ega piisavalt suur olla ja see tapab akut.

Mudelismifoorum

4-kopteri ehitus

4-kopteri ehitus

Re: 4-kopteri ehitus