tilt/pan + gyro'd..

kronja · Post by **kronja** » Wed Dec 01, 2010 20:57

hei,

selline mõte on siis tekitada kaamera lendavale asjale, panna see pan/tilt kinnituse külge ning lendavast objektist sõltumatult (teiselt puldilt) juhtida kaamerat. nüüd et jätta see pan-tilt asi sõltumatuks "kandja" liikumisest on mõte tekitada sinna külge kaks gürot, mis siis tegeleksid kompenseerimisega, ja "operaatori" ülesanne jääks vaid kergelt korrigeerida jms seda vaatevälja..

kas keegi kohalikust rahvast on sellist asja tekitanud äkki ning oskab aidata skeemi või lihtsalt mõtetega? ma mõistan väga hästi et päris sellist http://www.youtube.com/watch?v=3c3GFAnA5wI asja saavutada mul ei õnnestu, aga midagi on parem, kui mitte midagi

tänud ette,
jk

felch · Post by **felch** » Wed Dec 01, 2010 21:20

Tihtipeale on kaamera stabiliseerimine autopiloodi kõrvalülesanne. al ju on olemas gürod kõigis 3-s teljes. Iseenesest annaks vist asja teha ka paari güroga ilma protsessoriteta. Peaks proovima!

kronja · Post by **kronja** » Wed Dec 01, 2010 21:26

felch wrote:Tihtipeale on kaamera stabiliseerimine autopiloodi kõrvalülesanne. al ju on olemas gürod kõigis 3-s teljes. Iseenesest annaks vist asja teha ka paari güroga ilma protsessoriteta. Peaks proovima!

nett on täis pilte sellest, kuidas neid asju tehakse, a ma oma lolli pea ja kahe gyroga ei suuda hetkel välja mõelda, kuidas seda asja ühendama peaks

teoorias siis rx->gyro->servo ning seejärel gyro't liigutades peaks mingisugune action toimuma? või panen väga mööda?

felch · Post by **felch** » Wed Dec 01, 2010 21:52

Jah, nii töötas ka trikopter (vt. Ilmari teemat "trikoperi ehitus", alguse osa). Kaamera nurga muutuse sisestad puldi kaudu, ilmselt lisakanalil. Et kaamera ei hakkaks võnkuma, võtad selle kanali güro võimendust maha. Selleks vajad veel ühte lisakanalit. Läheb piirile küll, palju su puldil kanaleid on? Lisagürode "gain" viigud saab muidugi ühendada sama kanali külge või tekitada kohapeal (PIC-i abil) lisapulss. Muus osas peaks olema lihtne teema.

kronja · Post by **kronja** » Wed Dec 01, 2010 21:59

felch wrote:Jah, nii töötas ka trikopter (vt. Ilmari teemat "trikoperi ehitus", alguse osa). Kaamera nurga muutuse sisestad puldi kaudu, ilmselt lisakanalil. Et kaamera ei hakkaks võnkuma, võtad selle kanali güro võimendust maha. Selleks vajad veel ühte lisakanalit. Läheb piirile küll, palju su puldil kanaleid on? Lisagürode "gain" viigud saab muidugi ühendada sama kanali külge või tekitada kohapeal (PIC-i abil) lisapulss. Muus osas peaks olema lihtne teema.

hmmmmmm, nüüd läks küll käest ära

lähen uurin veel seda Ilmari teemat..

dx6i oleks saatjaks (dedicated kaamerale) ja üht 6 kanaliga vastuvõtjat ootan praegu.. kas see komplekt käraks?

gyro'deks on hobbykingi 401b'd..

felch · Post by **felch** » Wed Dec 01, 2010 22:09

HK401 on piisavalt pädev güro lihtsamate ülesannete lahendamiseks (mu trikopteril eelnevalt mainitud lahenduses käras küll ja sai ka veidi pulli tehtud....)
Sul on vaja lennumasinale (lennuk, kopter???) nõutav arv kanaleid. Kaamera juhtimiseks 2-s telje on vaja 2 (+1) lisakanalit. Viimane on mõlema güro võimendus ("gain"). Kui see liiga suur, hakkab kaamera on asakaalupunkti ümber võnkuma. Kui liiga väike, ei jõuagi sinna mõistliku aja vältel (ehk stabilseerimist lihtsalt ei toimu). Kuna kaamera kumbki telg omab (lambist kuid siiski tõenäolise) eelduse kohaselt sama dünaamikat, võisk kumbagi güro võiemndust juhtida võrdselt ehk tõmbad "gain"sisendid kokku ühte kanalisse. Selle väärtuse leiad katseliselt (et ei kõiguks kaootiliselt tasakaalupunkti ümber) ja rohkem ei näpi. Ehk siis kangiga juhtida pole vaja. Kangid vaid kaamera pöördenurkadele.

PS: Kirjavead -> uni -> ei viitsi parandada...

kronja · Post by **kronja** » Thu Dec 02, 2010 16:27

kui ma lähen dx6i'ga "heli" mudeli peale siis on mul 6 kanalit, a praegune vastuvõtja on samas 4 kanaliga.. "acro" ehk "lennuki" (4-ch) mudeli all samas ei leia mina mitte kusagil seda gyro gain'i seadistamise kohta..

guugliga muidu sõbrad, aga antud juhul on ilmselgelt liiga suured lüngad kusagil hariduses - et küsida õigesti peab teadma tiba rohkem...

pipercub · Post by **pipercub** » Thu Dec 02, 2010 17:12

On 2 veidike erinevat asja - "video stabilizer" ja "video tracker". Lisaks veel "headtracker".
Praktikas kasut. rohkem seda kolmandat.

Lendamise "stiile" on ka 2 - FPV ja AP. Need võivad kattuda, aga ei pruugi.
Lendurivaade ja Aerofotograafia(-video).

FPV headtrackeriga on midagi sellist, kui võtta videokaamera, vaadata läbi pildiotsija, teine silm kinni pigistada,
keerata pead koos kaameraga ja ringi kõndida.
AP oleks siis samaaegselt salvestatud asjad.

Güro ilma vastuvõtjata juhtimiseks on vaja servosignaali generaatorit ja veel:
http://www.bhabbott.net.nz/GyroCon.html

felch · Post by **felch** » Thu Dec 02, 2010 18:34

Lennuki režiimis saatja menüüs vist ei olegi güro "gain'i" seadmise võimalust, pole vaja sest güro ei olegi. Helikatel on alati sabagüro ja helika menüüs on gain kindlasti olemas.
Loomulikult saab tolle gaini signaali ise ka tekitada (555-taimeriga, otsi servo testeri skeeme) aga kui puldis võimalus olemas, oleks see lihtsam variant. Lihtsatel pultidel vist aga polegi sääraseid asju, täpselt ei tea.

kronja · Post by **kronja** » Fri Dec 03, 2010 2:49

kas "gain" ja "expo" võivad olla sama? TX'is ma mõtlen.

käitumiselt on nii et expo muutmisega saab servo teha "tundlikumaks" või "tuimemaks" pulkade liigutamisele (signaali saatmise sagedus?)

felch · Post by **felch** » Fri Dec 03, 2010 8:49

Ei ole samad asjad. Exp teeb kangi liigutamise tulemuse eksponentsiaalseks (liigutamise nurga ja tulemuse vaheline sõltuvus on eksponent) ehk käitub nii nagu kirjeldasid.
Gain on tavaliselt 6. kanal ja menüüs on selleks eraldi punkt. Ainult helika menüüs !

cuprum · Post by **cuprum** » Fri Dec 03, 2010 10:14

Igaks juhuks kommentaarin...
Exp teeb kangi liikumise "äkilisemaks" või "tuimemaks" kas keskpunktis või äärealadel ning "tuimemaks" või "äkkilisemaks" kas keskpunktis või "äärealadel". Selgituseks: KOGU liikumisulatus jääb SAMAKS. Muutub aga see, kuskohas väike kangiliigutus kutsub esile suure servoliigutuse. Väga laia üldistusega võib õelda, et kui:
Exp=0 siis kangi liikumine 0-10 => servo liikumine 0-10 ning kangi liikumine 10-20 => servo liikumine 10-20 (lineaarne)

Exp=50 siis kangi liikumine 0-10=> servo 0-2 ja kangi liikumine 10-20=> servo 2-20 (keskelt tuim)

Exp=-50 siis kangi liikumine 0-10=> servo 0-18 ja kangi liikumine 10-20=> servo liikumine 18-20 (äärealad tuimad)

siinkohal nn-mm *võiks* tähendada liikumist nurgalt nn nurgale mm (neutraalasend on 0).

NB! Eri tootjate pultidel võib positiivne/negatiivne EXP olla "põõratud".
NB! Arvud on toodud illustratiivsed, mitte arvutatud. Olulised on vahemikud.

NB! Vahepeal läbi lipanud signaali saatmise sagedusega EI OLE siin mitte mingit pistmist. Saatja ja vastuvõtja vaheline teade ServoX nurgaga Y käib ikka ühe ja sama sagedusega.

Mis puutub gyro gaini, siis see peaks tegelikult olema kama2, mis vabast kanalist seda saadetakse. Kopterionud oskavad tõenäoliselt täpsemini õelda, kas selle "gyro kanaliga" saatjas midagi muud spetsiifilist peale ilusa nime kah teha õnnestub. See, et teda ja temast lihtlabaselt saab mixida pole hetkel oluline - seda saab iga kanaliga suvalises normaalses puldis teha

Lisaks - kas mitte gürodel "gaini" ka potekaga ja pardal muuta ei õnnestu ja kas mitte "gain"-kanal soovituslik, mitte kohustuslik ei ole (räägime gürost, kui sellisest, mitte konkreetsest mudelist). IMHO kaameraplatvomil ei ole just kõige olulisem, et saaks lennu ajal (erinevates reziimides) erinevaid güro tundlikusi sättida. Levelis/hõljudes paned güro potekast niimoodu paika, et ta stabiliseerib korralikult, kuid ei kipu veel "noogutama" - ja see ongi kogu võlumoos.

kronja · Post by **kronja** » Fri Dec 03, 2010 14:13

cuprum wrote: Mis puutub gyro gaini, siis see peaks tegelikult olema kama2, mis vabast kanalist seda saadetakse. Kopterionud oskavad tõenäoliselt täpsemini õelda, kas selle "gyro kanaliga" saatjas midagi muud spetsiifilist peale ilusa nime kah teha õnnestub. See, et teda ja temast lihtlabaselt saab mixida pole hetkel oluline - seda saab iga kanaliga suvalises normaalses puldis teha

Lisaks - kas mitte gürodel "gaini" ka potekaga ja pardal muuta ei õnnestu ja kas mitte "gain"-kanal soovituslik, mitte kohustuslik ei ole (räägime gürost, kui sellisest, mitte konkreetsest mudelist). IMHO kaameraplatvomil ei ole just kõige olulisem, et saaks lennu ajal (erinevates reziimides) erinevaid güro tundlikusi sättida. Levelis/hõljudes paned güro potekast niimoodu paika, et ta stabiliseerib korralikult, kuid ei kipu veel "noogutama" - ja see ongi kogu võlumoos.

ei no sellest kõigest ma saan aru küll

no toon näite:

mul on eraldi dx6i pult eraldi 4-kanali vastuvõtjaga, mis on mõeldud AINULT kaamera juhtimiseks. nüüd ma panen selle kaamera pan/tilt kesta, 2 servot küljes, et saaks seda asja siis igale poole keerata ja vahtida, onju (oletame, et kasutan selleks aile/elev kanaleid). üks kanal läheb zoom'i peale (paneme throttle kanali alla). üks kanal on vaba.

nüüd. ma panen selle pan-tilt-kaamera-rõõmu puu oksa külge, mis kõigub üles alla, vasakule paremale. ja ma tahan, et see asi oleks võimeline "ise" end "otse" hoidma, või õigemini hoidma selles suunas, kuhu ma varem "sättisin" kaamera vahtima, eks.

põhimõtteliselt ma saan aru, et nende sinna aile/elev servode ja vastuvõtja vahele ma pean panema 2 gyro't, ja gyro gain'i (tundlikkust) reguleerides saavutama olukorra, kus ta liialt palju tühja ei värise, samas hoiab pilti enam-vähem samas suunas. disclaimer: ma ei räägi praegu täppisteadustest, ja ma tean et see asi hakkab "driftima" mingi aja möödudes, aga hetkeks unustame selle ära.

küsimus nüüd jääb - kas selle ühe vaba kanaliga (rudder) saan ma RX'ist sättida nende kahe gyro tundlikkust (oletame, et nad on absoluutselt identsed ning ma saan seda teha ühe kanaliga)? ja kui saan - siis kuidas täpselt (ehk kas ma pean mängima travel adj'iga, või expo'ga, või gyro enda peal midagi näppima - ma olen enda arust päris palju järgi proovinud ja kahjuks hetkeseisuga väga mõistlikule tulemusele ei jõunud, s.t. "try it out" lähenemisega ma seda mõistatust ei lahendanud..)

thx,
jk

cuprum · Post by **cuprum** » Fri Dec 03, 2010 15:03

Oot, aga kui oled juba katsetanud (või tehnika soetanud) siis äkki võtad kätte ja avalikustad oma gyrode margi. Samuti oleks abiks natuke esimeste katsete tulemusi avalikustada - viga võib osutuda miskiks triviaalsuseks, samas ka mitte.

Mina isiklikult prooviks esialgu seda va gaini lihtsalt ignoreerida - äkki läheb õnneks ja ignoreerimine on vastastikune. Tema ignoreerimine võiks tähendada seda, et jätad lihtsalt selle kaabli vastuvõtja-güro(de) vahele panemata.
Kui ma nüüd natukene hakkaksin selle kaamera operaatori tööd ette kujutama, siis gürosid rudderiga timmida tundub suht vastik ja väsitav töö olema - eriti, kui arvestada, et sama kangi all ka zoom istub. Kui gürod aga isetagastuvas keskpunktis nagunii normaalselt toimivad - siis mis karvase kurinaha pärast operaator nendega üldse lennu ajal nu...gistama peaks?

Ok, kui gürosid tõesti vaja "lennus" sättida, siis seda pigem täiesti eraldi hoova(liuguri,keerdnupu)/lüliti alla ajada tunduks mõistlik olema. Peaasi, et töö käigus "iseeneslikult" ei tilbendaks.
Hetkel ei viitsi täpselt DX6i manuali uurima minna (las Sullegi jääb avastamisrõõmu) aga seal *võiks* saada teha mixi mingist 3-sest lülitist või potekast rudderisse (eriti hea, kui originaalkanali saaks veel kuskilt "tühjast kohast" võtta, et ellimineerida näpu külgsuunavärisemine zoomi kangil.

PS. Kui tugevalt see "lendav asi" Sul tilbendab? Või, kui tugevat optikat selles kaameras kasutad - lihtsalt pisuke kuklasügamise koht, et kui palju *reaalset* kasu kogu see gürotamine seal juurde tõotab anda. Sõltuvalt platvormist võib vibratsioon olla tunduvalt suurem probleem. Samas väiksema vibraga "platvormid" ka vähem üles/alla paremale/vasakule pendeldama kipuvad.

kronja · Post by **kronja** » Fri Dec 03, 2010 15:14

cuprum wrote:Oot, aga kui oled juba katsetanud (või tehnika soetanud) siis äkki võtad kätte ja avalikustad oma gyrode margi. Samuti oleks abiks natuke esimeste katsete tulemusi avalikustada - viga võib osutuda miskiks triviaalsuseks, samas ka mitte.

gyrodeks on hk 401b, see oli üleval kuskil kirjas

Mina isiklikult prooviks esialgu seda va gaini lihtsalt ignoreerida - äkki läheb õnneks ja ignoreerimine on vastastikune. Tema ignoreerimine võiks tähendada seda, et jätad lihtsalt selle kaabli vastuvõtja-güro(de) vahele panemata.

jubedalt tilbendab. s.t. gyro väikese liigutamise peale hakkab servo tõmblema nagu segane..

Kui ma nüüd natukene hakkaksin selle kaamera operaatori tööd ette kujutama, siis gürosid rudderiga timmida tundub suht vastik ja väsitav töö olema - eriti, kui arvestada, et sama kangi all ka zoom istub. Kui gürod aga isetagastuvas keskpunktis nagunii normaalselt toimivad - siis mis karvase kurinaha pärast operaator nendega üldse lennu ajal nu...gistama peaks?

mul vbla polegi vaja seda otseselt "timmida" lennu ajal, mul ongi see mure et ma ei pihta praegu kuidas ma selle fukken rudder kanali kaudu saaksin gyro gain'i seadistada - mitte et mul oleks soov seda õhus tingimata teha..

zoom muide võiks olla pigem thro all - ma vist korraldasin väikse typo, vabandust..

PS. Kui tugevalt see "lendav asi" Sul tilbendab? Või, kui tugevat optikat selles kaameras kasutad - lihtsalt pisuke kuklasügamise koht, et kui palju *reaalset* kasu kogu see gürotamine seal juurde tõotab anda. Sõltuvalt platvormist võib vibratsioon olla tunduvalt suurem probleem. Samas väiksema vibraga "platvormid" ka vähem üles/alla paremale/vasakule pendeldama kipuvad.

praegu selline uljasmõte on sony hdrcx350 külge kruvida, tal 10x optiline zoom ja (teoorias vähemalt) optiline stabikas kah.. kopteri külge vist panna ei julgeks (just selle vibra pärast, pealegi mu hk450 tiba liiga väike selleks), aga mõne slowflyeri külge? hk'st tulnud epp fpv on praegu kokkupanemise lõppjärgus (1.8m ja päris lai tiib)

mart63 · Post by **mart63** » Fri Dec 03, 2010 15:16

Kasutada võid rudder kanalit kuid menüüst keerad selle kanali ATV/Endpoindi 0% peale, ehk siis kangile kanal ei reageeri ning seejärel subtrimiga määrad mingi protsendi, kus güro siis "hea" on.

kronja · Post by **kronja** » Fri Dec 03, 2010 16:18

mart63 wrote:Kasutada võid rudder kanalit kuid menüüst keerad selle kanali ATV/Endpoindi 0% peale, ehk siis kangile kanal ei reageeri ning seejärel subtrimiga määrad mingi protsendi, kus güro siis "hea" on.

see on uus mõte, proovin "subtrim" teemat. aitäh (bow)

thx,
jk

hommiku kohvi · Post by **hommiku kohvi** » Fri Dec 03, 2010 17:35

vb väga teemast mööda, aga mina kui mees metsast ja lauakoorem seljas paneksin platvormile (lennukile) endale Gürod peale ...
Güro kontrolliks siis kõrgustüüri ja kaldetüüre

kas see ei aitaks asja kergemini luua?

pipercub · Post by **pipercub** » Fri Dec 03, 2010 21:51

Vast pole stabilisaatorit kaamerale üldse vajagi, lennuvahend peaks ise küllalt stabiilne olema.

Töötav ja suhteliselt odav lahendus horisondi stabiliseerimiseks on täiesti olemas - FEIYU Flight Stabilisation System FY-20A. 3 kiirendusandurit ja 3 güroskoopi.
Odavam variant - FMA Co-Pilot 2-Channel Flight Stabilization System.
4 soojusandurit horisondi määramiseks.

FY-20A olen ise katsetanud, töötab väga hästi aviohorisondina, ainult kaldenurk on piiratud 45deg.

Lihtsamad gürod töötavad õigesti, kui põhisignaal ja juhtsignaal on sünkroonis, ehk siis tulevad ühest allikast.
Kui mikrokontrolleritega pole tegelenud, saab skeemi 2 taimeriga kokku panna. 1. genereerib servosignaali ja 2. on ootav multivibraator juhtsignaali jaoks. 1-e 556 kiviga saab hakkama. Osad gürod tahavad viidet juhtpulsside vahel, nagu vastuvõtjas kanalite vahel.

Saatjas saab lennukil güro võimendused servo käigu piiramisega (travel adjust) paika panna.

Riff · Post by **Riff** » Sat Dec 04, 2010 16:18

Kas sama kiviga saab siis põhimõtteliselt tekitada gyrole signaali ning otseselt ei olegi vaja signaali vastuvõtjalt/saatjalt? Ennast huvitab väga võimalus, kus saan võtta servo ning gyro ning saan nad omavahel iseseisvalt tööle panna.

pipercub · Post by **pipercub** » Sat Dec 04, 2010 20:30

556 kivis on 2 555 taimerit. 1. peale saab ehitada servokontrolleri, mis annab 1,5ms posit. impulsse ~50 korda sekundis. See signaal läheb güro peasisendisse. 2. taimeri peale on tehtud ootav multivibraator (monostable mode), mis stardib 1. taimeri pulsi lõpust ja genereerib muudetava pikkusega 1-2ms pulsi güro juhtimiseks.

Servokontroller, alumine skeem:
http://www.555-timer-circuits.com/servo-tester.html.
veel:
http://www.horrorseek.com/home/hallowee ... ervos.html

Ootav multivibraator (monostable):
http://en.wikipedia.org/wiki/555_timer_IC
R=10k pote + 8,2k takisti
C=100nF

Riff · Post by **Riff** » Sat Dec 04, 2010 23:18

Kui võtta servotester ning selle külge ühendada gyro ning peale seda servo?

Servo tester:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... duct=11780

Suvaline standard servo:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oduct=8746

Gyro:
http://www.hobbyking.com/hobbyking/stor ... oduct=8471

Kui nii on võimalik, siis oleks suurepärane. Iseehitamine on küll tore aga kuramuse kallis kokkuvõttes...

felch · Post by **felch** » Sat Dec 04, 2010 23:34

Riff wrote:...Iseehitamine on küll tore aga kuramuse kallis kokkuvõttes...

On või ? Võtad PIC12F683 prose (35.- Oomi poes), riputad toitesse viisakusest 1 konde ja ongi olemas. Koodi kirjutamise asjus võid minu poole pöörduda.

PS. Eelnevas viidatud 4 termoanduriga lennustabilisaator on mul samuti üle kui peaks vaja minema...

Riff · Post by **Riff** » Sun Dec 05, 2010 11:27

Üldteemast välja: palju sul võttis aega, et selle lahenduseni jõuda ja nende komponentideni?

felch · Post by **felch** » Sun Dec 05, 2010 17:46

Riff wrote:Üldteemast välja: palju sul võttis aega, et selle lahenduseni jõuda ja nende komponentideni?

PIC12F...jne? Nii umbes 1/2h. Pidin sahtlipõhjast natuke otsima... Mõte oli teha pulsigeneraator võimlikult väheste juppidega. Ega enam lihtamalt vist ei anna küll.

Riff · Post by **Riff** » Sun Dec 05, 2010 17:50

selge, annan sulle 35 eeq, kas ma saan valmis asja vastu

Programmaator on sul ka olemas ma eeldan ja kõik vajalikud kaablid/pistikud, trükkplaadi kit, jootmistarbed? Mis need muidu maksavad, kui tahan endale ka neid osta?

felch · Post by **felch** » Sun Dec 05, 2010 17:57

Progetud prose saad küll, ise võid plaadile joota. Mis omadusi täpsemalt vaja oleks? Lihtsalt gener või sünkroniseeritav mingist vastuvõtja kanalist? Millisest? Millise kestusega väljundpulss?

pipercub · Post by **pipercub** » Sun Dec 05, 2010 21:58

Kui võtta servotester ning selle külge ühendada gyro ning peale seda servo?

Gyro juhtimiseks on vaja 2 ühes rütmis töötavat servotestrit.
1. saadab signaali, mis läheb gürost töödeldud kujul edasi servole.
2. saadab signaali, mis juhib güroskoopi ennast.

Mõnedel gürodel pole servosignaali vaja, kui juhe on õhus, siis saadavad nad servole 1,52ms(keskkoht) pulsse. Juhtsignaal peab ikkagi olema.

HK401A vajab arvatavasti 2 ühes rütmis signaali.

Koodi kirjutamise asjus võid minu poole pöörduda

12F683 baasil 2 või 3 väljundiga generaator kuluks küll ära.
1 fikseeritud pulsi pikkusega 1,52ms ja 2 eraldi reguleeritavat ulatusega 0,9-2.1ms.

Riff · Post by **Riff** » Sun Dec 05, 2010 23:09

felch Kas sa saad muidu softijupi saata?
Ise kahjuks juhtimisparameetritest ei tea nii täpselt aga kui pipercub poolt antud impulsi pikkused on õiged, siis saaks neid kasutada juba. Peavad need signaalid olema lihtsalt väikese sammuga või on nende vahe ka vaja reguleerida?

felch · Post by **felch** » Mon Dec 06, 2010 8:47

Ma otsin softijupi üles, kontrollin veelkord üle ja panen siia foorumisse. Kui tahta muudetava kestusega pulssi, peab skeemi pote(d) lisama. Mitmendast kanalist sünkro teeme ?